10、机器人与ROS的连接及外部设备使用指南

机器人与ROS的连接及外部设备使用指南

1. 连接远程手柄到ROS

要将远程手柄连接到ROS系统，需要进行一系列的安装和配置操作。
- 安装和配置相关包 ：
bash $ sudo apt-get install ros-kinetic-joystick-drivers $ rosstack profile & rospack profile
- 测试远程手柄是否被识别 ：
bash $ ls /dev/input/
- 测试远程手柄的操作 ：
bash $ sudo jstest /dev/input/js1
若一切正常，远程手柄即可在ROS系统中使用，此时需要 joy 和 joy_node 包。

2. 发送远程手柄动作消息

• 启动节点管理器和 joy_node ：
  bash $ roscore $ rosrun joy joy_node
• 查看节点发布的消息 ：
  bash $ rostopic echo /joy
• 查看消息类型和消息中使用的字段 ：