9、ROS机器人开发：工具、控制与外设应用

ROS机器人开发：工具、控制与外设应用

1. ROS可视化工具

1.1 Rviz

Rviz是ROS的3D可视化工具，可对3D数据进行可视化展示。机器人系统配备的相机、LiDAR等传感器，若有深度相机或3D LiDAR，能提供点云格式的3D数据，Rviz可对这些数据进行可视化表达。它能展示LiDAR的点云数据、深度相机（如RealSense、Kinect、Xtion）的数据以及相机获取的图像数据。

此外，Rviz还能在类似image_view的窗口中预览图像，显示各种基本元素，如多边形、不同标记、地图（通常是2D网格地图），甚至机器人的姿态。它支持显示导航包的数据，如里程和路径，还能显示机器人组件的CAD模型，并考虑各组件框架之间的变换来绘制坐标TF树，这对调试框架模拟有很大帮助。

• 安装 ：安装ROS全桌面版时，Rviz会默认安装。若缺失，可使用以下命令安装：

$ sudo apt-get install ros-kinetic-rviz

• 启动方式 ：

  • 直接运行命令 rosrun rviz 启动。
  • 通过rqt作为插件启动，运行命令 rosrun rqt_rviz ，或先启动rqt，再在GUI中手动加载rviz插件。