4、机器人系统组成与ROS入门指南

机器人系统组成与ROS入门指南

1 机器人系统组成

1.1 Spark机器人原地旋转操作

要让Spark机器人原地旋转，可按以下步骤操作：

$ source devel/setup.bash
$ roslaunch spark_turn_around spark_turn_around.launch

执行上述命令后，Spark机器人就会开始旋转。

1.2 机器人系统的组成

机器人系统由机械、硬件、传感器和软件等部分构成。不同传感器在功能和应用场景上存在差异，下面详细介绍：
- 环境感知任务 ：自动驾驶车辆的环境感知任务复杂，主要包括以下四个方面：
1. 道路形状估计与认知。
2. 静态障碍物、交通参与者及其他动态障碍物的检测与识别。
3. 车辆状态估计与运动补偿。
4. 地图辅助或无地图定位。
- 感知模块 ：负责为路径规划模块提供真实世界模型，由道路环境感知、车辆运动感知和信息融合三个子模块组成。
- 环境感知子模块 ：使用光学双目立体相机、光学单目相机、红外相机、激光雷达（LiDAR）、微波雷达、超声波雷达、声纳等传感器获取车辆周围的三维环境信息。其关键任务是在满足系统要求的前提下，尽量减少输入信息冗余，设计并构建最优的最小视觉与雷达组合传感系统。
- 车辆运动感知子模块 ：主要使用惯性导航传感器、里程计和