1、ROS入门指南：从安装到初步应用

ROS入门指南：从安装到初步应用

1. ROS简介与安装环境

机器人操作系统（ROS）是一个广泛认可和使用的框架，旨在简化机器人系统的开发与共享。ROS的起源可以追溯到2007年，最初由斯坦福人工智能实验室（SAIL）开发，随后由柳树车库（Willow Garage）继续开发，现在由开源机器人基金会（OSRF）维护。ROS的主要目标是使机器人系统的多个组件易于开发和共享，从而促进代码重用和质量提升。

1.1 ROS的历史与发展

ROS最初是为了支持斯坦福AI机器人项目而开发的。自2008年以来，柳树车库继续进行开发，直到最近由OSRF接管维护工作。ROS已经成为机器人社区的标准工具，许多研究机构和公司都在使用ROS进行开发和产品调整。ROS支持广泛的硬件平台，并提供了丰富的库和工具，使得开发者可以轻松地开始工作。

1.2 安装环境

ROS可以在多种平台上安装，包括个人电脑、虚拟机、Docker容器和ARM CPU（如树莓派）。为了确保最佳的安装体验，建议使用Ubuntu操作系统，特别是Ubuntu 16.04 LTS（Xenial Xerus）。以下是几种常见的安装环境：

1.2.1 个人电脑安装

在个人电脑上安装RO