17、基于ROS2的机器人巡逻行为包解析

基于ROS2的机器人巡逻行为包解析

1. 项目概述

在机器人编程领域，实现机器人的巡逻行为是一个常见且重要的任务。这里介绍的项目是一个基于ROS2的机器人巡逻行为包，名为 br2_bt_patrolling 。该项目使用行为树（Behavior Tree）来管理机器人的巡逻逻辑，包括电池检查、获取路径点、移动、充电、巡逻和目标跟踪等功能。

1.1 项目结构

项目的文件结构如下：

br2_bt_patrolling
├── behavior_tree_xml
│   └── patrolling.xml
├── cmake
│   ├── FindZMQ.cmake
│   └── CMakeLists.txt
├── include
│   └── br2_bt_patrolling
│       ├── BatteryChecker.hpp
│       ├── ctrl_support
│       │   ├── BTActionNode.hpp
│       │   ├── BTLifecycleCtrlNode.hpp
│       │   ├── GetWaypoint.hpp
│       │   ├── Move.hpp
│       │   ├── Patrol.hpp
│       │   ├── Recharge.hpp
│       │   └── TrackObjects.hpp
│       ├── GetWaypoint.hpp
│       ├── Move.hpp
│       ├── Patrol.h