3、ROS2编程入门与实践

ROS2编程入门与实践

1. ROS2的DDS实现

ROS2能够自动发现发布者和订阅者，无需集中式服务。这种发现是通过多播实现的，不过后续连接为单播。市面上有多家DDS供应商，如FastDDS、CycloneDDS和RTI Connext，它们都全部或部分实现了由对象管理组织（OMG）定义的DDS标准。ROS2可以使用这些DDS实现，大多数开发者在使用时可能察觉不到差异，但在对延迟、数据量或资源使用有高性能要求时，就需要根据客观标准进行选择。

这些DDS实现的API并不相同，为简化rcl层，引入了名为rmw的底层，它为rcl程序员提供了统一的API来访问每个受支持的DDS实现的功能。选择使用哪个DDS很简单，只需修改环境变量 RMW_IMPLEMENTATION 即可。在Foxy发行版中，官方的DDS版本是FastDDS，而在Galactic中则是CycloneDDS，这些供应商之间存在竞争，有望让ROS2社区从中受益。

2. 编程环境与工具要求

在学习ROS2编程时，推荐使用C++作为主要编程语言，同时也会包含Python示例。选择C++是因为在机器人开发中，编译型语言通常比解释型语言更具优势。此外，建议使用Linux（特别是Ubuntu GNU / Linux 20.04 LTS），因为它是ROS2的参考平台，在机器人领域占据主导地位。

在编程过程中，会使用到C++17的许多特性，如智能指针（ shared_ptr 和 unique_ptr ）、容器（ vector 、 list 、