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RSS订阅原创 四轮定位中主销后倾角的测量与计算
本文系统推导了车辆转向系统中的关键参数——主销后倾角的计算公式。首先定义了主销轴线及其后倾角的概念，建立了三维坐标系，将主销轴线表示为空间向量。通过将空间角度问题分解为XZ和YZ平面的投影，推导出理论公式γ=arctan(|X_upper|/Z_upper)。进一步简化为工程实用公式γ=arctan(S/H)，其中S为主销后拖距，H为车轮中心高度。文章还分析了车轮转向时外倾角与后倾角的几何关系，推导出小角度下的近似公式γ≈arcsin(β/δ)。这些公式为车辆定位提供了理论基础，并讨论了实际应用中的测量方法
2025-12-28 13:36:22
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原创 继电器控制电机正反转详解
本文围绕设备启停与正反转控制需求，提出两种继电器控制方案并进行对比分析。方案一采用三继电器架构，通过独立继电器 1 负责设备的启动与停止功能，继电器 2、3 则分别承担正转、反转的控制任务，功能划分清晰，逻辑独立，故障排查更便捷。方案二采用两继电器架构，将启停功能与正反转控制进行整合，仅通过两个继电器即可实现全部操作，具备结构精简、硬件成本更低的优势。文章进一步对比两种方案的控制逻辑复杂度、硬件投入、可靠性等核心维度，为不同应用场景下的继电器控制方案选型提供参考依据。
2025-12-05 20:14:34
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原创 lora实现一主多从通信
lora实现一主多从通信。如何实现一个主lora与多个从lora之间高效的数据传输。我这里的主lora主要负责集中采集多个从lora的数据。典型的应用就是主lora采集附近多个lora传感器的数据。本文中用到的lora为sx1268，最多按照5个从设备进行设计。
2025-12-02 17:33:38
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原创 c# AutoScaleMode设置为DPI，控件布局错位的问题
右键点击项目 → 「属性」→ 「应用程序」选项卡；往下滚动到「资源」区域，找到「清单」下拉框；点击下拉框，选择「浏览」→ 找到项目根目录下刚添加的→ 选中后点击「打开」；此时「清单」下拉框会显示（或「嵌入的资源（app.manifest）」），说明关联成功；
2025-12-01 11:57:32
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原创 详解传感器非线性误差与均方根误差
Y = kX + b其中，Y 为传感器输出值，X 为输入物理量，k 为灵敏度系数（线性斜率），b 为零点偏移（输入为 0 时的输出值）。这种线性关系意味着输入量的微小变化，会对应输出量的均匀变化，便于数据处理与系统校准。但实际应用中，受材料特性（如金属应变片的非线性形变）、制造工艺（如传感器封装的应力不均）、环境干扰（温度、湿度导致的参数漂移）、电路特性（放大器的非线性响应）等因素影响，传感器输出无法完全贴合理想直线。非线性误差。
2025-09-29 00:47:40
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原创 十六进制转换工具计算器
开发必备：多场景数值转换工具 摘要：本文介绍一款实用的数值转换工具，支持多种常见数据类型的转换需求。工具功能包括：单精度浮点数与4字节十六进制的相互转换；8/16/32位有符号/无符号整数与十六进制的转换；字符串与ASCII码（十进制/十六进制）的双向转换。特别适合嵌入式开发人员使用，目前支持单精度浮点数转换（4字节表示），暂不支持双精度浮点数。该工具可满足日常开发中的各类数值转换场景需求。
2025-09-21 20:19:35
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原创 VALUER倾角传感器坐标系的选择
VALUER动态倾角传感器提供6种基本坐标系（可衍生24种方位坐标和21600个子坐标）以适应不同安装场景。选型关键要素包括：1）选择6种基本坐标系之一（如水平朝上、底盘下方或侧面安装）；2）确定单/双轴测量需求（X/Y轴角度范围）；3）指定精度（0.01°-0.3°）；4）使用环境（抗震/动态）。典型应用包括机械臂变幅测量（坐标五）和平台监测（坐标一）。用户只需明确安装位置、测量轴和精度要求。
2025-09-21 12:31:41
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原创 信号衰减中的分贝到底是怎么回事
低通滤波器中的-3dB点表示信号功率衰减为50%的截止频率。该值源于对数计算：10×log10(1/2)≈-3dB。在截止频率处，电压幅度降为70.7%（1/√2）。-3dB点区分通带（信号基本保留）和阻带（信号显著衰减）。dB是相对单位，表示功率比值；而dBm是绝对功率单位，以1mW为基准，常用于通信领域。例如，0dBm=1mW，10dBm=10mW。理解这些概念对分析滤波器特性和信号处理至关重要。
2025-09-07 23:37:17
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原创 波阻抗-波的传导与反射
波阻抗作为波动传播领域的核心物理量，是衡量介质对波能传递阻碍能力的关键指标，广泛应用于电磁学、声学、地震学等领域。其定义为波在介质中传播时，某点的场量振幅（如电场与磁场、压强与质点振动速度）之比，数值上与介质的密度、弹性模量（或介电常数、磁导率）等固有属性直接相关，仅由介质本身特性决定，与波的频率、振幅无关。
2025-09-07 09:57:33
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原创 盲孔轴旋转编码器轴设计与加工的几个注意事项
盲孔轴旋转编码器出现打滑问题，可能因弹性变形量不足导致。优化建议：1. 加深十字槽并优化根部圆角，增强变形能力；2. 严格控制孔公差，采用过渡/过盈配合减小间隙；3. 增加辅助结构如末端缺口或锥面处理，提升箍紧效果。加工时需注意薄壁件刚性，使用专用夹具保障精度。通过逐步调整参数可解决配合问题。
2025-08-31 21:58:24
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原创 Modbus CRC16校验码在线计算器
Modbus CRC16是一种用于Modbus协议的错误检测方法，通过计算数据的16位循环冗余校验码来确保数据传输的准确性。本工具可以帮助您计算给定十六进制数据的CRC16校验码。以VALUER湾流IMU倾角传感器的modbus读取roll、pitch、yaw角数据为例，各位可以验证一下。（十六进制表示为0xA001）
2025-08-31 12:26:57
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原创 四支腿液压调平系统在线设计工具
摘要：本文介绍了四肢腿底盘调平系统的液压缸选型关键参数与计算公式，包括缸径杆径标准配对（0.5-0.63比例）、流量计算（Q₁=πD²v/4，Q₂=π(D²-d²)v/4）、功率计算（P=pQ/60）和推力计算（F=πD²p/40000）。特别提供了常用缸径与杆径的匹配表，并推荐了四支腿液压系统在线设计工具。这些内容为工程机械液压系统设计提供了实用参考。
2025-08-31 11:58:31
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原创 底盘两条对角线与地面夹角的计算方法
本文提出利用VALUER倾角传感器四元数计算底盘对角线与地面夹角的方法。通过建立底盘坐标系和地面坐标系，确定传感器坐标系下两条对角线的方向向量（a,b,0）和（a,-b,0）。利用四元数对应的旋转矩阵将向量转换至地面坐标系后，通过计算向量与水平面的夹角公式，可求得底盘两条对角线与地面的夹角θ₁和θ₂。该方法为底盘姿态监测提供了理论依据和计算方法，可编程实现实时计算。
2025-08-17 10:39:32
587
原创 CAN总线负载率计算器
本文介绍了CAN总线数据帧的结构，硬件链接规范，电气特性以及通信建议。给大家提供了一个简便的CAN总线负载率的在线计算工具。
2025-08-16 07:33:08
906
原创 串口获取VALUER角度传感器Modbus欧拉角数据STM32F103
本文基于STM32F103C8T6实现了通过串口中断+DMA方式获取倾角传感器数据，遵循Modbus RTU协议。硬件采用USART1（115200波特率）和MAX485芯片实现RS485通信，软件通过DMA1通道5循环接收数据。
2025-08-13 22:16:02
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原创 微波测量RC阻抗计算
本文介绍了微波工程中反射系数(Γ)与RC电路参数的转换方法。通过复数反射系数Γ=x+yi，可计算归一化阻抗Zn，进而推导实际负载阻抗Z。对于RC串联电路，Z=R-i/(ωC)，通过实部和虚部分解可得电阻R和电容C；对于RC并联电路，则通过导纳Y=1/Z=G+iB计算并联电阻Rpar和电容Cpar。文中详细推导了两种电路的计算步骤，并强调电容虚部为负、频率必须已知等关键点，最后通过示例验证了计算方法的正确性。该转换方法在射频电路设计和材料分析中具有重要应用价值。
2025-08-13 21:28:19
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原创 python解析湾流倾角传感器的角度代码
本文介绍使用Python解析VALUER湾流动态倾角传感器数据的方案。通过minimalmodbus和pyserial库实现ModbusRTU通信，可读取欧拉角(Roll/Pitch/Yaw)和X/Y/Z轴面角。核心代码包括传感器初始化、16位补码转换及数据读取方法，默认使用功能码04H读取输入寄存器，波特率115200、8N1配置。使用时需根据实际硬件修改串口参数，数据以16位有符号整数存储，需除以100转换为实际角度值。该方案完整实现了传感器数据的自动化采集与解析。
2025-08-10 20:51:21
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原创 倾角传感器应用界的葵花宝典
我做倾角传感器已经有11年时间了。最早是2014年开始做四旋翼无人机，那时候写了很多关于pixhawk飞控的系列文章，也结交了很多无人机的大佬和小弟。后来创办了自己的公司，专门做运动控制类产品，像倾角传感器、旋转编码器、长度传感器、RTK、振动传感器等等产品。虽然是做产品，但是我的专长还是在提供运动测量和运动控制相关的全套解决方案。下面是就倾角传感器在不同行业中的应用和解决方案做的总结。
2025-06-08 10:48:32
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原创 倾角传感器内置调平算法的实践
该算法已经在众多企业中得到了验证，具备很强的鲁棒性，易于调节，控制效果良好，人员乘坐舒适度较高。灵敏度为无符号8位数，共一个字节。最大电流为无符号16位数，共两个字节，低字节在前，高字节在后。在数据格式中，目标角度为有符号16位数，共两个字节，低字节在前，高字节在后，缩放系数为0.1。对于双轴角度传感器，有两个目标跟踪角度，一个是X目标角，一个Y目标角。特别注意，X目标角对应实际控制角Roll角，Y目标角对应的实际控制角为Pitch角。死区电流为无符号16位数，共两个字节，低字节在前，高字节在后。
2025-06-07 21:34:33
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原创 越野农机全轮转向改造方案
一种四轮转向拖拉机的转向系统改进方案。原系统采用齿轮泵、方向机和同步马达构成，但存在同步马达精度不足的问题，导致前后轮转向不同。文章给出了解决方案
2025-05-22 21:12:35
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原创 Arduino解析VALUER倾角传感器modbus协议
基于 Modbus RTU 协议使用 Arduino 通过串口读取 VALUER 动态倾角传感器的 Roll/Pitch/Yaw 姿态角度数据，通过串口发送校准和配置指令。详细给出示例代码。
2025-04-23 22:55:49
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原创 湾流倾角传感器性能测试笔记
下图二记录的是此次平直路面直线加速-匀速-减速到路口红灯刹停全程的倾角Roll，绿色曲线Roll1是ULTRA倾角传感器数据，蓝色曲线Roll2是做对比测试的动态倾角传感器数据。下图角速度及角度曲线。这里所说的倾角传感器，指的是可以测量空间角度姿态的传感器，可以输出欧拉角，X\Y\Z三个轴相对水平面的角度，以及角速度。为了验证ULTRA版倾角传感器应对长时间频繁加减速场景测量的有效性，将ULTRA倾角传感器与做对比的动态倾角传感器一同固定在车中控台上，车辆在公路上做加减速运动，时间长度为130秒。
2025-04-19 00:31:32
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原创 陀螺定向精度的影响因素
陀螺的灵敏度校准是提高测量精度的关键步骤，尤其在高精度导航、机器人控制等领域不可或缺。通过校准，可消除制造误差、温漂和非线性的影响，确保积分结果的准确性。建议根据应用场景制定校准策略，并结合零偏、轴对准等参数进行联合优化。
2025-04-01 22:03:57
1377
原创 SNX倾角开关的蓝牙操作使用方法
VALUER 湾流 SNX 倾角开关可通过 “湾流蓝牙助手” 小程序进行蓝牙配置与数据查询。进入主界面后，可实时查看 Roll/Pitch/Yaw 等角度及角速度数据。
2025-03-24 21:37:20
466
原创 VALUER湾流的SP9六轴九轴模块介绍
VALUER湾流新发布的SP9姿态测量模块是集成陀螺仪、加速度计和磁力计的高性能IMU/AHRS惯性测量单元，采用 17.5mm×15mm 紧凑设计，通过多传感器融合算法与高速解算单元，实现高精度姿态测量。其横滚角 / 俯仰角精度达 0.1°，航向角 1°，结合陀螺运动补偿与椭球非线性校准技术，在高速运动及振动环境中保持稳定。模块支持 UART 串口通信、GPS 融合及固件升级。性能还是比较出色的，克服了加减速运动和震动环境干扰的问题。
2025-03-21 20:32:23
4986
原创 串口通信IMU模块如何实现ROS功能
现在以VALUER湾流的SP9系列IMU/AHRS模块为例进行讲解，基于 STM32F103芯片，编写相应的代码来读取 IMU 传感器数据并通过串口发送出去。以下分两部分介绍 STM32 端和 ROS 端的相关要点和代码示例。
2025-03-02 10:28:01
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原创 塔机回转稳定控制方案（第一篇）
在建筑工程中，塔机性能对施工效率和安全影响重大。长沙湾流智能科技有限公司基于自身技术积累与行业洞察，针对在塔机制造领域地位重要、产品广泛应用于大型工程建设的三一重工塔机结构展开研究。分析聚焦于塔机回转机电系统，梳理其组成，剖析存在问题，创新性提出回转增稳控制方案，目的是提升三一重工塔机操控性能与稳定性，为行业技术发展提供助力。
2025-01-28 11:48:45
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转载 安卓导航选购指南
转摘自：https://post.smzdm.com/ju/ad4xry9/这篇文章让我们大概知道当前市面上车载导航普遍使用的硬件方案。第一部分 新导航的选购 目前车载导航市场有鼎微、掌讯、方易通、诺威达、迪恩杰这5家的方案，鼎微、掌讯方案的市场份额较高。国内所有的导航厂家都是找这几家方案拿主板，功能都一样，区别只是界面不同。现在的车机行业跟2005年左右的联发科一样，模具厂提供外框，方案公司提供主板,工厂只需要买屏、主板、五金组装即能出货。 目前...
2021-06-21 16:48:27
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