状态图与Petri网建模技术分析

78、提及状态图(StateChart)的特征。在此基础上,描述哪些特征对其有利,哪些不利。

状态图特征及利弊

有利特征

  1. AND - 超状态概念
    在仿真中效果良好,硬件因本质上具有并行性,更能遵循AND超状态行为。

  2. 商业工具支持
    有众多围绕状态图构建的商业工具,很多能根据规格自动合成相应的C/VHDL代码。

不利特征

  1. AND - 超状态在软件实现中的限制
    在软件实现中,尤其是对于无法支持并发进程的小型处理器,难以高效实现。

  2. 缺乏面向对象特征
    没有面向对象的特征,无法实践面向对象的设计方法。

  3. 事件和变量的全局可见性问题
    事件和变量在状态图的所有状态中都可见,这对分布式系统建模造成困难,会在系统中产生大量消息。

  4. 缺乏编程结构支持
    没有编程结构,不适合复杂计算,也无法描述硬件结构和非功能行为。

79、什么是超状态?它有哪些类型?在普通的有限状态机(FSM)中存在哪种类型的超状态?

超状态

超状态是指包含其他状态的状态,这些被包含的状态称为该超状态的子状态,子状态也可能是超状态。

超状态的类型

  1. “或”超状态(OR - superstate)
    系统在任何时刻都处于“或”超状态的某个子状态中,普通FSM中常见这种超状态。

  2. “与”超状态(AND - superstate)
    “与”超状态包含多个子状态,系统可以同时处于这些子状态中。

80、什么是Petri网?“激发操作是原子性的”这句话是什么意思?

Petri网是一个6元组(S, T, F, M0, W, K),其中:

- S 是一组库所
- T 是一组变迁
- F 是一组弧,其限制是只能在库所和变迁之间
- M0 是初始标识
- W 是弧权集合
- K 是容量限制集合

激发操作是原子性的,指的是:一旦一个变迁激发,所有子任务(消耗输入库所的令牌,并在输出库所放置指定数量的令牌)会一起执行。

81、从系统的 Petri 网模型可以验证系统的哪些属性?

可以验证的属性包括:

  1. 终止性 :网络是否终止;
  2. 即时可达性 :转换触发时状态是否可达;
  3. 可达性 :状态最终是否可达;
  4. 所有状态的活性 :是否有一个转换可以触发;
  5. 部分死锁 :是否存在至少一个转换永远无法触发的状态;
  6. 死锁 :是否存在没有转换可以触发的状态;
  7. 所有状态的安全性 :每个位置是否最多包含一个令牌;
  8. 所有状态的有界性 :一个位置中的令牌数量是否有上限;
  9. 守恒性 :Petri 网中的令牌总数是否恒定。

82、普通 Petri 网的缺点有哪些?

  1. 用实心圆表示的令牌缺乏表现力,过程中不传递值,使模型受限。
  2. 传统 Petri 网缺乏时间概念,而对于嵌入式应用建模,时间是非常关键的因素。

83、讨论不同类型的时间扩展Petri网。

时间扩展Petri网方法

目前提出了四种主要的时间扩展Petri网方法:

  1. 定时Petri网
    为每个转移附加执行时间,以关联激发的有限时长。转移不是瞬时的,一旦转移被启用就必须立即激发,立即从其输入位置移除令牌,经过时间延迟后,在输出位置存放令牌,因此在过程中系统状态并非总是清晰表示。

  2. 时间Petri网
    从转移被启用的时刻起,为每个转移关联两个时间值,一个是最小时间值,另一个是最大时间值。在这两个时间之间,转移必须激发,除非被另一个转移的激发禁用。

  3. 定时位置转移网
    时间信息与位置相关联,而非转移。这意味着每个位置都有一些关联的延迟,令牌必须在该位置停留此时间间隔,然后才能被转移移除。

  4. 持有时间信息的令牌
    令牌带有关于其创建时间的时间戳。

84、什么是有色 Petri 网?它如何对时间和数据类型进行建模?

有色 Petri 网简介

有色 Petri 网于 20 世纪 70 年代末被引入,围绕它发展出了强大的数学理论。

  • 在其中,令牌通常代表被建模系统中的对象(如资源、商品、人类等)。
  • 这些令牌是有色的,即有类型,令牌的值被称为其颜色。

转换机制

  • 转换使用消耗令牌的值来确定产生令牌的值。
  • 转换描述了输入令牌值和输出令牌值之间的关系。
  • 转换可能还有一些考虑待消耗令牌颜色的前置条件。

建模能力

  • 时间建模 :有色 Petri 网可以通过令牌值来对时间进行建模。
  • 数据类型建模
  • 令牌本身具有类型,代表不同的数据类型。
  • 转换根据令牌类型和值进行操作,从而实现对数据类型的建模。

85、UML中常用的不同类型的图有哪些?

UML中常用的图包括:

  • 活动图(Activity Diagram)
  • 类图(Class Diagram)
  • 序列图(Sequence Diagram)
  • 复合结构图(Composite structure diagram)
【四轴飞行器】非线性三自由度四轴飞行器模拟器研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕非线性三自由度四轴飞行器的建模仿真展开,重点介绍了基于Matlab的飞行器动力学模型构建控制系统设计方法。通过对四轴飞行器非线性运动方程的推导,建立其在三维空间中的姿态位置动态模型,并采用数值仿真手段实现飞行器在复杂环境下的行为模拟。文中详细阐述了系统状态方程的构建、控制输入设计以及仿真参数设置,并结合具体代码实现展示了如何对飞行器进行稳定控制轨迹跟踪。此外,文章还提到了多种优化控制策略的应用背景,如模型预测控制、PID控制等,突出了Matlab工具在无人机系统仿真中的强大功能。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力的高校学生、科研人员及从事无人机系统开发的工程师;尤其适合从事飞行器建模、控制算法研究及相关领域研究的专业人士。; 使用场景及目标:①用于四轴飞行器非线性动力学建模的教学科研实践;②为无人机控制系统设计(如姿态控制、轨迹跟踪)提供仿真验证平台;③支持高级控制算法(如MPC、LQR、PID)的研究对比分析; 阅读建议:建议读者结合文中提到的Matlab代码仿真模型,动手实践飞行器建模控制流程,重点关注动力学方程的实现控制器参数调优,同时可拓展至多自由度或复杂环境下的飞行仿真研究。
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