69、助力视障人士：移动全景视觉与指戴相机文本阅读系统

助力视障人士：移动全景视觉与指戴相机文本阅读系统

1. 移动全景视觉系统

移动全景视觉系统旨在帮助视障人士在室内环境中进行定位和导航。该系统结合了智能手机的全景相机和高性能服务器架构，既保证了用户端的便携性和移动性，又能利用服务器端强大的存储和计算能力。

1.1 图像预处理

• 图像矫正 ：使用带有已知3D信息的校准目标对GoPano镜头拍摄的图像进行径向方向矫正，使未扭曲的圆柱图像在垂直方向上的投影为线性透视投影，同时确定垂直方向的有效焦距。矫正后，图像坐标(u, v)从(xe, ye)转换而来，u方向（水平方向）代表360度全景视图，v方向（垂直方向）为透视方向。
• 特征提取 ：不直接比较帧的像素值，而是从HSI或HSI梯度曲线的FFT中提取旋转不变特征。这些曲线通过投影图像帧的感兴趣区域（ROI）获得，当前ROI为手动确定的矩形，以排除不同时间变化较大的地板区域。从每个矫正后的圆柱图像中提取六条全向投影曲线，三条来自图像的H、S和I通道，另外三条来自H、S和I通道的梯度幅值。梯度幅值图像的计算公式如下：
  [|∇f(u, v)| = |\frac{\partial f}{\partial u}du + \frac{\partial f}{\partial v}dv|]
  其中，f可以是H、S和I，(\frac{\partial f}{\partial u})是u方向的梯度，(\frac{\partial f}{\partial v})是v方向的梯度。梯度值的大小是((\frac{\partial f}{\partial u}, \frac{\par