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RSS订阅原创 从零开始掌握FreeRTOS（4）任务的动态和静态创建
前面我们已经梳理了 FreeRTOS 中链表的相关内容，从本篇开始，我们将学习什么是任务，以及动态和静态创建任务的方法。
2025-05-16 12:46:12
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原创 从零开始掌握FreeRTOS（2）链表之节点的定义
在上篇文章，我们完成了 FreeRTOS 的移植。在 FreeRTOS 中，所有功能被划分为任务。而任务则需要挂载链表上面。在本章，我们将掌握链表的各种节点类型。
2025-05-13 17:27:12
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原创 从零开始掌握FreeRTOS（序）裸机与RTOS的区别
RTOS，是中文名叫做 实时操作系统 ，这个专栏的主要内容则是掌握 FreeRTOS 。接下来，我们来对比一下它和裸机系统的区别，以及了解RTOS的优势，让我们清晰地认识到为什么要学习RTOS。
2025-05-12 16:26:48
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原创 UDS全诊断服务解析
UDS名词解释及分析-优快云博客UDS诊断共分为6大类28种服务。通过UDS实现对汽车的数据读取以及保存故障环境及其详细数据等。
2025-04-13 13:22:06
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原创 UDS名词解释及分析
UDS诊断可以看作是ECU与外部诊断设备间通讯的桥梁，国际标准（ISO14229）中定义了UDS的大致框架，共分为6大类28种服务。我们可以通过UDS实现对汽车包括但不限于 功能监控 、故障检测 、记录并存储故障信息 、读取数据 等功能。在实际使用上，当汽车出现故障时，维修工人们可以通过 UDS 诊断来甄别故障类型，并得知故障发生在什么条件下。因此，UDS 在汽车行业中十分重要。UDS所有诊断服务如下图所示。
2025-04-12 13:10:28
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原创 AUTOSAR ETH模块（3）——接口功能分析
本文将按照我的理解，对以太网的数据发送流程进梳理，以求更容易理解整个模块、在研究接口的作用和类型之前，了解 ETH 的通信流程可以帮助我们理解接口的功能及其实现的操作。本章着重介绍与数据发送功能息息相关的接口。
2025-03-07 23:27:43
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原创 AUTOSAR ETH模块（2）——规范限制
首先，在包含以太网的项目中，一般会见到这几个模块一起出现：Eth, EthIf, EthTrcv, EthSwt。先介绍以下除 Eth 外的几个模块。
2025-03-01 12:34:16
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原创 AUTOSAR SENT模块（1）——通信原理
SENT（single edge nibble transmission）,单边半字节信号传输。在 AUTOSAR 规范中，SENT并没有明确的标准，因此将其归类为 CDD（复杂驱动）模块。SENT 是一种 MCU 和传感器之间直接连接的点对点通信方式，其结构简单，除了一根数据线之外，还由 5V供电和GND 三根线构成。由于 SENT 特殊的信号传输方式，使其传输信号的精度更高。总结来讲，SENT有以下优点：1. 采用数字信号传输，使得精度和传输速度更高；2. 结构简单，成本低。
2025-02-22 13:01:15
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原创 VSCode离线安装插件
此时我们可以在下图位置中选择 “从VSIX安装” ，然后找到存放插件文件的路径就可以进行安装，不过大概率应该也是不能安装的（至少本人是这样的）。如下图所示，当我把鼠标放在框起来的版本号上时，vscode给了我如下提示，也就是说，我们将这个版本号改为我们所使用的vscode的版本号之后，插件才能正常使用。如果安装失败的话，基本上就是插件的版本号和所使用的vscode的版本号不一致所导致的。这里我们选择手动下载，会自动在浏览器中跳转到该插件的下载链接并自动下载插件，插件的后缀名为 .vsix。
2025-02-22 10:17:47
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原创 AUTOSAR ETH模块（1）——通信原理
以太网设备间的连接都是由 MCU 通过 MII 和 SMI 来外接 PHY 芯片，经由 PHY 芯片将信号转换为支持网线传出的形式之后，然后才能和其他设备进行通信。LLC：（Logical Link Control）逻辑链路控制层，主要负责以太网帧的收发，还可以对以太网帧进行错误控制、流控等。填充（PAD）：在有效数据少于46字节的情况下，增加的填充字节，保证数据部分的最小长度，填充字节通常是 0x00。帧起始分隔符（SFD）：1字节，用于标识帧的开始，用来指示接下来是帧的实际内容。
2025-02-15 23:18:05
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原创 EB生成配置代码
EB Tresos Studio，简称EB，通过图形化的模式进行配置生成，并根据选项配置生成配置代码，即 MCAL 层各个模块的配置参数。在 MCAL 代码中，分为静态代码和配置代码。静态代码，就是 AUTOSAR 规范内容，包含对硬件的封装以及标准化接口的封装；配置代码一般用于配置初始化结构体的内容，比如 控制器模式，波特率 等。EB生成配置代码需要三样东西：plugin，xdm，以及代码生成器。
2025-02-09 22:37:34
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原创 AUTOSAR面试题集锦（1）基础知识
MCAL将底层硬件驱动抽象出来，对外设模块进行规范，基于Autosar规范进行驱动配置，提高了系统的可移植性、模块化和可重用性。硬件抽象：MCAL通过为硬件提供一个抽象层，使得上层的应用程序和操作系统无需直接与硬件交互，使得应用软件可以在不同的硬件平台之间更容易地迁移，无需对应用层进行大量修改。
2025-02-08 23:31:17
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原创 基于ASRPRO的语音应答
我们需要把我们要替换的声音素材录制成wav格式，然后再天问的安装目录下有提供语音转换的程序，通过这个程序转换为mp3格式。因为我之后打算为这个语音助手添加更多的功能比如控制舵机、接入WiFi、屏幕显示等等，所以打算作为一个模块来和stm32进行连接，所以语音识别模块只完成了语音应答部分，并没有直接用它实现舵机开关的功能，但其他的像WiFi之类的这款芯片也是能实现的。这里面的播放语音id就是扩展下载来的，随机数可以在数学逻辑中找到，这里的作用是对检测到的id在选定范围内进行随机回复。
2024-09-28 23:06:13
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原创 MQTT协议
在MQTT协议使用的过程中，服务器会保存一些重要的消息，此时cleanSession的值为flase，即保存数据，ture代表清除数据。同样的，该确认也是一个数据包，叫做CONNACK。MQTT是一种比http更简单的顶层协议，在MQTT组成的协议中，网络一般为中心分布型，所有设备节点既可能是发布者，也可能是订阅者，他们都会连在中心服务器上。发布者将需要发送的内容放在消息中发出，消息中蕴含的内容叫负载(Payload)，负载一般也是字符串，发布者将消息发布后，订阅者只需要订阅该主题就能获取消息。
2024-05-23 14:14:19
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原创 跟着野火从零开始手搓FreeRTOS（6）多优先级的配置
首先需要定义空闲任务的优先级，还要定义一个表示创建任务的最高优先级的静态变量uxTopReadyPriority，默认这个变量的值为0，即空闲任务的优先级。/* 空闲任务的优先级，task.h定义 *//* uxTopReadyPriority，定义task.c定义 */
2024-04-23 18:00:00
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原创 浅谈架构方法之时间片轮询
如果我们把TaskRemarks()放到SysTick的中断服务函数中，那么当这个中断执行的时候，滴答计时器的计数就会重置，同时TaskRemarks()函数也会重新执行，从而达到时间片轮询的效果。裸机系统能够处理一些相对简单的任务，但是功能单一，只会一直按顺序执行死循环里的任务，CPU只会全力做完一件事才会进行下一项任务，延时的时候也只会等待，浪费资源。操作系统的实时性和可靠性高还能同时执行多个任务，但是操作系统较为复杂，需要额外的学习成本，而且其对内存空间的要求需要我们注意内存的大小。
2024-04-22 17:06:03
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原创 stm32报错问题集锦
而STM32F103VE的FLASH在128到256之间，所以最开始的启动文件是带hd的。上图显示的报错是ADC的中断相关部分出了问题，但实际上这个报错的原因是不同型号的芯片之间，他们的FLASH即闪存大小不同导致的。低容量：16KB 、32KB ，选择 startup_stm32f10x_ld.s 或 startup_stm32f10x_ld_vl.s。中容量 ：64KB、128KB ，选择 startup_stm32f10x_md.s 或 startup_stm32f10x_md_vl.s。
2024-04-13 23:42:47
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原创 跟着野火从一开始手搓FreeRTOS（2）创建任务
任务就是无限执行的函数，在main.c中定义任务：让LED1以500ms的频率闪烁。/* 延时500个tick */LED1_OFF;/* 延时500个tick */这里的延时函数必须使用 FreeRTOS 提供的延时函数，不要使用我们裸机编程中的软件延时。vTaskDelay()会让当前任务被阻塞转而去执行其他任务；而裸机的延时会让CPU陷入死循环，一直在执行当前任务无法跳出，无法实现多任务系统。
2024-04-11 18:00:00
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原创 跟着野火从零开始手搓FreeRTOS（5）空闲任务与阻塞延时
栈和TCB的内存空间均在main.c中定义。任务栈是一个定义好的数组，大小由中定义的宏 控制，默认为 128， 单位为字（byte），即 512 个字节（bit）。/* 定义空闲任务的栈 *//* 在FreeRTOSConfig.h中定义 *//* 获取空闲任务的内存 *//* 在main.c中定义 *///定义空闲任务发任务控制块。
2024-04-09 18:00:00
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原创 跟着野火从零开始手搓FreeRTOS（4）临界段的概念及应用
在FreeRTOS中，系统调度也就是 PendSV 中断，所以对临界段的保护还是在于对中断的开和关的控制。带中断保护的开中断函数， 将上一次关中断时保存的 BASEPRI 的值作为形参 ，与 portSET_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR()成对使用。不带中断保护的开中断函数， 直接将 BASEPRI 的值设置为 0，与portDISABLE_INTERRUPTS()成对使用。在 FreeRTOS 中，对临界段的保护出现在两种场合，一种是在中断场合一种是在非中断场合。下面是不带返回值的。
2024-04-05 20:45:00
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原创 跟着野火从零开始手搓FreeRTOS（3.2）就绪列表与调度器的实现
任务创建好之后，我们需要把任务添加到就绪列表里面， 表示任务已经就绪，系统随时可以调度。就绪列表在。
2024-04-03 18:00:00
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原创 跟着野火从零开始手搓FreeRTOS（3.1）任务的了解与创建
我们要实现两个变量按照一定的频率轮流的翻转，每个变量对应一个任务，所以需要定义两个任务栈。任务栈其实就是一个预先定义好的全局数据，我们可以直接在main.c中定义，也可以放在FreeROS.h中。我这里是放在了main.c中。任务栈（TaskxStack）数据类型为StackType_t，大小由 TASK1_STACK_SIZE 这个宏来定义，默认为 128，单位为字，即 512字节，这也是 FreeRTOS 推荐的最小的任务栈。
2024-04-01 18:00:00
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USART功能模板.zip
2024-06-24
基于stm32F1的气体监测.zip
2024-06-15
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