跟着野火从一开始手搓FreeRTOS（2）创建任务

原创

于 2024-04-11 18:00:00 发布 · 1.2k 阅读

30 ·

CC 4.0 BY-SA版权

文章标签：

#单片机 #stm32 #嵌入式硬件

PS：本人因为一些自己的原因，从本篇开始一些函数名之类的自定义的名字会用自己的方式命名，会和野火的教程有出入，还请自行甄别。

从本质上来讲，FreeRTOS的运行就是不断执行每个任务。本篇会介绍静态和动态创建任务的方法。

静态创建需要指定任务栈的大小和起始地址；动态创建在SRAM中申请内存，用完就释放。二者区别在于静态的内存始终存在，无法被释放。

静态单任务

硬件初始化

首先是静态创建单个任务。在main.c中定义初始化函数并进行声明，将会用到的外设都在这个函数里进行初始化。

#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "led.h"
#include "usart.h"

static void Device_Init(void);

int main(void)
{	
  
}

/* 静态创建 硬件初始化 */
static void Device_Init(void)
{
    /* 中断优先级分组，配置为4 */
	NVIC_PriorityGroupConfig( NVIC_PriorityGroup_4 );
	
	/* LED 初始化 */
	LED_GPIO_Config();

	/* 串口初始化	*/
	USART_Config();
}

STM32中断优先级分组为4，即4bit都用来表示抢占优先级，范围为：0~15。优先级分组只需要分组一次即可，以后如果有其他的任务需要用到中断，都统一用这个优先级分组，千万不要再分组。

在程序执行的过程中，会先运行上述函数。这个函数和裸机程序的硬件初始化是一样的，在初始化完成后才会启动操作系统。

因此，在实际开发过程中，可以在初始化函数中加入一些命令和死循环来进行测试，确认硬件没有问题后注释掉循环即可。测试命令因为只执行一次，可自行判断是否留下。

创建单个任务——静态

当我们静态创建任务的时候，FreeRTOSConfig.h的configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION 这个宏必须为 1，否则会报错。

定义任务函数

任务就是无限执行的函数，在main.c中定义任务：让LED1以500ms的频率闪烁。

static void LED1_Task(void* pvParameters);

static void LED1_Task(void* parameter)
{	
    while (1)
    {
        LED1_ON;
        vTaskDelay(500);   /* 延时500个tick */
        printf("LED_Task Running,LED1_ON\r\n");
        
        LED1_OFF;     
        vTaskDelay(500);   /* 延时500个tick */		 		
        printf("LED_Task Running,LED1_OFF\r\n");
    }
}

这里的延时函数必须使用 FreeRTOS 提供的延时函数，不要使用我们裸机编程中的软件延时。vTaskDelay()会让当前任务被阻塞转而去执行其他任务；而裸机的延时会让CPU陷入死循环，一直在执行当前任务无法跳出，无法实现多任务系统。

定义空闲任务与定时器任务堆栈函数

接下来实现两个函数： vApplicationGetIdleTaskMemory()与 vApplicationGetTimerTaskMemory()，这两个函数是用户设定的空闲（Idle）任务与定时器（Timer）任务的堆栈大小，必须由用户自己分配。

/* 空闲任务堆栈 */
static StackType_t Idle_Task_Stack[configMINIMAL_STACK_SIZE];
/* 定时器任务堆栈 */
static StackType_t Timer_Task_Stack[configTIMER_TASK_STACK_DEPTH];