FreeRTOS项目（1）

        在本章，我们将直接上手创建一个简单的串口打印任务，检查我们的操作系统是否移植成功，并为我们之后的功能调试打基础。

        下图为本章的思维导图。

        以下是我自用的demo，只包含了这章要完成的串口打印任务。

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注：demo里有些我之后写的东西没删干净，参考的时候忽略就好。

        接下来，我们步入正题。

初始化

        和逻辑系统一样，在使用外设的时候要先进行初始化。只有完成初始化才能使用外设。

        在 main 函数中，这句话也是放在循环前面执行的。

void Hardware_Config(void)
{
    USART_Config();
}

定义任务

        我们这里定义一个每 500ms 打印一次的串口任务。

void Uart_Task(void * param)
{
    while(1)
    {
        printf("Uart_Task is ok \r\n");

        vTaskDelay(500);
    }
}

        在 FreeRTOS 中，有任务调度算法来管理任务的运行，因此每个任务都是一个简单的死循环任务。

创建任务控制块指针

        我们还需要创建两个任务控制块指针，一个是任务创建函数的，一个是要执行的任务。

        通过任务控制块指针，我们可以直接对任务进行操作。

static TaskHandle_t AppTaskCreate_Handle = NULL;
static TaskHandle_t Uart_Handle = NULL;

任务创建函数

        在这个函数中，我们将所有的任务都在这里面完成创建。因为我们采用的是动态创建，所以我们不需要为任务提供内存空间，这些东西都会有系统来自动实现。我们只需要在完成任务创建之后删除任务创建函数就行。

void AppTaskCreate(void)
{

  printf("LED_Task!\r\n");
  /* 创建LED_Task任务 */
xTaskCreate((TaskFunction_t )Uart_Task, /* 任务入口函数 */
                        (const char*    )"Uart_Task",/* 任务名字 */
                        (uint16_t       )256,   /* 任务栈大小 */
                        (void*          )NULL,	/* 任务入口函数参数 */
                        (UBaseType_t    )2,	    /* 任务的优先级 */
                        (TaskHandle_t*  )&Uart_Handle);/* 任务控制块指针 */

//    printf("创建LED_Task任务成功!\r\n");
  
  vTaskDelete(AppTaskCreate_Handle); //删除AppTaskCreate任务

}

main函数

        在 main 函数中，首先要进行硬件初始化，然后是任务创建函数，最后开启调度器。为了防止程序执行出现异常，我们在写一个死循环放在函数末尾。

int main(void)
{
  /* 开发板硬件初始化 */
  Hardware_Config();
//  printf("Task Creating\r\n");
   /* 创建AppTaskCreate任务 */
xTaskCreate((TaskFunction_t )AppTaskCreate,  /* 任务入口函数 */
                        (const char*    )"AppTaskCreate",/* 任务名字 */
                        (uint16_t       )256,  /* 任务栈大小 */
                        (void*          )NULL,/* 任务入口函数参数 */
                        (UBaseType_t    )1, /* 任务的优先级 */
                        (TaskHandle_t*  )&AppTaskCreate_Handle);/* 任务控制块指针 */ 

    vTaskStartScheduler();   /* 启动任务，开启调度 */
 
  
  while(1);   /* 正常不会执行到这里 */    
}

        需要注意的是，任务创建函数中规定了任务栈的大小，如果因为任务栈过小而导致任务创建或执行出现异常，我们可以通过调整任务栈大小来解决。但是原则上，任务栈大小要合适，不要一味地让任务栈较大。

        到此为止，我们的任务创建就完成了，接下来就是验证。我在demo里用的串口是串口一。

        在下一章，我们将学习如何使用摇杆按键。