71、多领域智能控制与识别技术探析

多领域智能控制与识别技术探析

1. 多目标安全环绕仿真与研究

1.1 仿真参数设定

在多目标安全环绕问题的研究中，进行了Matlab仿真。仿真中考虑了三个非静止目标，其位置随时间变化，具体如下：
- (xxx_1 = [3 + 0.25t,2 + \sin(0.03t) + 0.025t]^T)
- (xxx_2 = [1+0.03t,2+\sin(0.025t)+0.03t]^T)
- (xxx_3 = [3+0.025t,3+\sin(0.035t)+0.025t]^T)

同时，假设多个目标估计的初始值分别为：
- (\hat{xxx}_1(0) = [3,2]^T)
- (\hat{xxx}_2(0) = [3,1]^T)
- (\hat{xxx}_3(0) = [6,3]^T)

另外，还设定了参数(\lambda = 5)，(\bar{r} = 1.5)，(\delta = 2.24)。根据相关限制条件，(d)不小于(2\delta + \bar{r})，因此假设(d = 7)。

1.2 仿真结果分析

仿真结果通过图形展示。图5展示了代理和多个目标的轨迹，从图中可以看出代理收敛到具有期望半径的圆上，并环绕移动目标。图6中，(a)图显示了(\rho(t) - d)的变化情况，(b)图显示了(|\tilde{xxx}(t)|)的变化情况，结果表明每个目标的估计误差(\tilde{xxx}_i(t))收敛到零的邻域，并且(\rho(t) - d)也具有相同的性质。

参数