26、离散多智能体系统与中央空调系统控制策略研究

离散多智能体系统与中央空调系统控制策略研究

离散多智能体系统中的领导者 - 跟随者一致性问题

在离散多智能体系统中，为了实现领导者 - 跟随者的一致性，同时降低能耗，研究人员提出了一系列方法。

由于测量设备的限制或实施成本的原因，智能体的状态通常难以直接测量。为了解决这个问题，研究设计了状态观测器：
$\hat{x}_i(k + 1) = A\hat{x}_i(k) + B u_i(k) + G(y_i(k) - \hat{y}_i(k))$，$i = 0, 1, 2, \cdots, N$
其中，$\hat{x}_i(k)$ 和 $\hat{y}_i(k)$ 分别用于估计智能体 $i$ 的状态和测量输出，$G \in R^{n×p}$ 是增益矩阵。

跟随者 $i$ 的输出控制协议为：
$u_i(k) = K[\sum_{j\in N_i} a_{ij}(\hat{x} j(k) - \hat{x}_i(k)) + b_i(\hat{x}_0(k) - \hat{x}_i(k))]$，$i = 1, 2, \cdots, N$
这里，$K \in R^{m×p}$ 是一致性控制增益矩阵。对于标记为 $i = 0$ 的智能领导者，控制律为：
$u_0(k) = \gamma K[(\hat{x}_d(k) - \hat{x}_0(k))] + K[\sum {j\in N_0} a_{0j}(\hat{x}_j(k) - \hat{x}_0(k))]\eta(J)$
其中，$\gamma$ 是给定的正标量，$\eta(J)$ 是一个符号函数，用于决定领导者是否使用反馈信息。

根据