30、网络控制系统建模、稳定性分析及汽车动力传动系统优化控制

网络控制系统建模、稳定性分析及汽车动力传动系统优化控制

1. 网络控制系统（NCS）建模与稳定性分析

1.1 单网络模型

当时间延迟状态 (r(k)=i) 时，状态反馈控制律为：
([u(k)] = [K_{NN}^i x(k - \tau(k))])
其中 (K_{NN}^i) 是比例增益。

具有离散时间马尔可夫跳跃的闭环模型如下：
(\begin{cases}
X_{k + 1}^i = \hat{A} {NN}^i X_k^i + \hat{B} {NN}^i K_{NN}^i X_k^i + \hat{G} {NN}^i X_k^i + \hat{H} {NN}^i v_k \
y_k = \hat{\Gamma} {NN}^i X_k^i + \hat{\Theta} {NN}^i v_k
\end{cases})
这里，状态的增广向量 (X_k = [x_k^T, x_{k + 1}^T, \cdots, x_{k - d + 1}^T]^T) ，(X_0 = [x_0^T, x_{-1}^T, \cdots, x_{-d}^T]^T) ，(\tau(k)) 的上界是采样周期的 (d) 倍。(\hat{A} {NN}^i)、(\hat{B} {NN}^i)、(\hat{H} {NN}^i)、(\hat{G} {NN}^i)、(\hat{\Theta} {NN}^i)、(\hat{\Gamma} {NN}^i) 可参考相关资料。

1.2 双网络模