ROS入门之通信架构+实践问题+python版本切换解决

最新推荐文章于 2025-08-28 19:01:22 发布
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#ros #通信架构 #ubuntu

本文详细介绍了ROS(机器人操作系统)的系统架构，包括节点管理器(master)的作用，节点(node)的启动与通信方式，以及通过launch文件批量启动节点的方法。同时，文章还提供了在重德智能GitHub上的ROS初学者教程链接，以及在搭建ROS环境过程中可能遇到的问题及解决方案。

运行起来后是什么样的通信结构。
PR2机器人
在这里插入图片描述
这么多东西，怎么管理进行，并且怎么通信。

节点管理器（作为管家管理进程，master）

在这里插入图片描述
node首先要向master注册，之后就可以点对点通信。
所以首先启动master

roscore

运行以后会启动以下三个
在这里插入图片描述
node是一个ros进程，在ros中叫节点。
一个package中可以有多个可执行文件，运行以后，加载在内存中，就作为一个node。node是动态的概念，可执行文件是静态的。
node以功能划分，不同功能放在不同node中。
启动node

rosrun [pkg_name] [node_name]

rosnode命令
在这里插入图片描述

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