23、主动采样的聚合状态空间策略搜索与无人机4自由度磁场定位

最新推荐文章于 2025-10-18 14:07:49 发布

day7

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分类专栏：机器人前沿：从理论到实践文章标签：主动采样聚合状态空间策略搜索无人机定位

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/day7/article/details/152023913

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在巴巴多斯的福克斯通海洋保护区的浅水区进行了实地实验，该区域有多个珊瑚露头。实验考虑的感兴趣区域大小为90m×90m，通过该区域珊瑚礁卫星图像的多光谱函数计算得分图，并将珊瑚礁区域离散化为30×30的网格世界以匹配得分图。

实验设备 ：部署了定制的差速驱动自主水面航行器（ASV），配备了包括向下摄像头、声纳信标（1Hz）、用于定位的GPS接收器和水质传感器套件。
采样系统训练与路径生成 ：基于采样的策略系统在之前使用的相同得分图上进行训练。生成的路径覆盖了得分图中大部分高分区域，且运行时间限制为40分钟。实际执行的路径受海面条件影响，轨迹平滑度受到一定影响，但该策略可灵活适应这些扭曲。
与传统方法对比 ：将策略搜索方法的覆盖效果与使用往复路径的传统穷举覆盖技术进行比较。往复路径完全覆盖感兴趣区域需要75分钟，而在40分钟内，往复采样器收集的非信息性视觉样本数量是基于非均匀策略采样方法的两倍多。