roswtf 使用

使用roswtf

在使用ROS过程中，roswtf工具可以为我们提供ROS系统是否正常工作的检查作用。
注意：在进行下列操作之前，请确保roscore没有运行。

检查ROS是否安装成功

roswtf试着检查你的ROS系统并尝试找出其中的问题。

roscd
roswtf
Loaded plugin tf.tfwtf
No package or stack in context
================================================================================
Static checks summary:

No errors or warnings
================================================================================

ROS Master does not appear to be running.
Online graph checks will not be run.
ROS_MASTER_URI is [http://localhost:11311]

因为我们在系统中没有运行任何与ROS相关的程序，所以会提示没有ROS Master。

在线检查

这里面需要运行一个ROS master，我们运行roscore即可：

roscore

然后再运行下面的检查命令：

roscd
roswtf
Loaded plugin tf.tfwtf
No package or stack in context
================================================================================
Static checks summary:

No errors or warnings
================================================================================
Beginning tests of your ROS graph. These may take awhile...
analyzing graph...
... done analyzing graph
running graph rules...
... done running graph rules

Online checks summary:

Found 1 warning(s).
Warnings are things that may be just fine, but are sometimes at fault

WARNING The following node subscriptions are unconnected:
 * /rosout:
   * /rosout

可以发现roswtf给出了一个警告，告知我们有一个节点只有订阅，而没有发布信息。我们在运行ROS的过程中，可以偶尔使用roswtf工具来检查ROS系统中是否存在问题。