ROS学习记录(三)--bag的使用,roswtf

录制与回放数据

将ROS系统运行过程中的数据录制到一个.bag文件中，然后通过回放数据来重现相似的运行过程

录制数据,通过创建bag文件

执行以下命令：

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node 
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

以上操作将会启动两个节点——一个turtlesim可视化节点和一个turtlesim键盘控制节点。
在运行turtlesim键盘控制节点的终端窗口中你应该会看到如下类似信息：

Reading from keyboard
---------------------------
Use arrow keys to move the turtle.

这时按下键盘上的方向键应该会让turtle运动起来。
需要注意的是要想控制turtle运动你必须先选中启动turtlesim键盘控制节点时所在的终端窗口而不是显示虚拟turtle所在的窗口

录制所有发布的话题!

首先让我们来检查看当前系统中发布的所有话题。
要完成此操作请打开一个新终端并执行：

rostopic list -v

Published topics:
 * /turtle1/color_sensor [tur