天才樱木

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创作不易，转载请注明来源：http://blog.youkuaiyun.com/adamshan/article/details/78359048通过上一篇文章，我们已经知道KF不适用于非线性系统，为了处理非线性系统，我们通过一阶泰勒展式来近似（用线性函数近似），这个方案直接的结果就是，我们对于具体的问题都要求解对应的一阶偏导（雅可比矩阵），求解雅可比矩阵本身就是费时的计算，而且我们上一篇还使用了Python...

错切变换水平方向仿射矩阵为反方向类似，可应用在车牌倾斜校正中，首先进行旋转校正，再进行错切校正。垂直方向仿射矩阵为坐标变换等式为

1.图优化理论中，本质还是优化理论，主要涉及最小均方二次优化方法。这里的图与组合数学的图论还是有些区别，这里的图只是一个形象的比喻，本质是优化理论。2.激光雷达扫描位置从P0开始，沿着P1，P2，……，一直到Pn-1，Pn。结束点Pn在起始点P0附近。Pn的坐标位置可以通Pn-1获得，当然也可以通过P0获得。显然由于误差存在问题，Pn分别从Pn-1和P0获得的坐标不一样。如通过Scan to scan，Pn通过P0获得的坐标准确点，通过Pn-1获得的坐标误差大点，因为累计误差较大；如果把所有测量看做

绝对轨迹误差直接计算相机位姿的真实值与SLAM系统的估计值之间的差，程序首先根据位姿的时间戳将真实值和估计值进行对齐， 然后计算每对位姿之间的差值， 并最终以图表的形式输出， 该标准非常适合于评估视觉 SLAM 系统的性能。白话：找参考和参考做差相对位姿误差用于计算相同两个时间戳上的位姿变化量的差， 同样， 在用时间戳对齐之后， 真实位姿和估计位姿均每隔一段相同时间计算位姿的变化量， 然后对该变化量做差， 以获得相对位姿误差， 该标准适合于估计系统的漂移白话：找参考 在一定时间间断内对比

之前LZ写过一个SLAM依赖库安装大全，如果按照之前大全安装的方式进行安装，后续在编译自己的工程时需要链接各种库文件和头文件，但是具体在CMakeLists.txt里怎么使用呢？这篇博客就准备汇总各种SLAM常用库的链接方法。1.添加Eigen头文件Eigen通过apt-get安装之后，我们要怎么使用这个依赖库呢？Eigen有一点很奇怪，Eigen库只有头文件，所以我们在CMakeList