天才樱木

文章目录目录1.引言2.JPL定义1.引言Quaternion（四元数）是一种三维空间旋转的表示方法，四元数由一个实部和三个虚部构成，写如其中 i, j, k 为虚部的三个基:不是所有的四元数对于基的关系的定义都是一致的，下文描述两种定义形式：Hamilton & JPL，它们的区别及影响。2.Hamiltion定义ijk=−1四元数转换为旋转矩阵MatJPL左四元数 - 乘积矩阵(left-quaternion-product matri

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激光雷达感知方向在无人驾驶应用，简单一些简绍，入门吧链接：https://www.zhihu.com/question/54137057用过十几种主流lidar，开发lidar的感知算法是某著名开源AD平台的基础。lidar感知主要包括分割/检测、跟踪、识别、重建等主要模块。其中分割主要针对things，比如路面、路沿、植物、建筑等，检测主要针对objects，包括车辆、行人、自行车、路灯等。li...

卷积层+池化层的理解1、卷基层（Convolution）关于卷积层我们先来看什么叫卷积操作： 下图较大网格表示一幅图片，有颜色填充的网格表示一个卷积核，卷积核的大小为3*3。假设我们做步长为1的卷积操作，表示卷积核每次向右移动一个像素（当移动到边界时回到最左端并向下移动一个单位）。卷积核每个单元内有权重，下图的卷积核内有9个权重。在卷积核移动的过程中将图片上的像素和卷积核的对应权重相乘，最后将所有...

学习参考：转载：http://www.guyuehome.com/945 rviz是ROS官方的一款3D可视化工具，几乎我们需要用到的所有机器人相关数据都可以在rviz中展现，当然由于机器人系统的需求不同，很多时候rviz中已有的一些功能仍然无法满足我们的需求，这个时候rviz的plugin机制就派上用场了。上一篇我们探索了插件的概念和基本实现，这一篇通过rviz中的插件实现，来进行巩固加深。...

参考:http://www.guyuehome.com/1006 转载古月居众所周知Matlab是一款强大的数据处理工具，在科研、教学、商业领域广泛应用，不管你从事哪个行业的工作，多多少少都会用过或者听说过这款工具。Matlab有一个吊炸天的工具箱，几乎和哆啦A梦的口袋差不多，可以提供丰富而强大的扩展功能，其中有一个robotics工具箱，提供了一些机器人需要用到的工具，当然也包括ROS相关的...

转载:https://blog.youkuaiyun.com/qq_31356389/article/details/79131175 在ROS系统中实现某个功能时，时常需要外部动态调整参数。例如控制中PID参数的调节，或者需要查看机器人在不同参数下的性能表现，此时外部参数的动态调节显得极其便利。在ROS中可以通过动态参数功能来实现。接下讲解ROS中动态参数的应用。1. 创建cfg文件 rosc...

转载:古月老师 http://www.guyuehome.com/1047MatLab有非常便捷的可视化编程，我们可以借助Matlab来制作一些小的可视化工具，我们在之前的博客中，使用rviz的插件功能实现过一个速度控制的小工具，今天就来探索研究如何用Matlab来实现类似的工具。本文使用的完整代码可见：github 一、了解Matlab的可视化编程 Matlab的可视化编...

TF库的目的是实现系统中任一个点在所有坐标系之间的坐标变换，也就是说，只要给定一个坐标系下的一个点的坐标，就能获得这个点在其他坐标系的坐标.使用tf功能包，a.监听tf变换：接收并缓存系统中发布的所有参考系变换，并从中查询所需要的参考系变换。 b.广播 tf变换:向系统中广播参考系之间的坐标变换关系。系统中更可能会存在多个不同部分的t...