10、多相机估计相关代码与API详解

多相机估计相关代码与API详解

在计算机视觉领域，多相机估计是一个重要的研究方向，涉及到多个相机的参数估计、三维重建等多个方面。本文将详细介绍多相机估计中的束调整（Bundle Adjustment）、随机抽样一致性（RANSAC）以及特征列表（Features List）相关的代码和API。

1. 束调整（Bundle Adjustment）

束调整是一种用于同时优化多个相机的外参和三维点的位置，以最小化重投影误差的方法。

1.1 代码结构

束调整的代码主要分为几个文件：
- ba/ba.h ：头文件，定义了束调整所需的结构体和函数原型。
- ba/ba_ext_coder.c ：实现了外参分配和获取相机参数的函数。
- ba/ba_ext.c ：实现了束调整的执行函数。
- ba/ba.c ：实现了一些辅助函数，如获取投影、设置投影、获取点等。

1.2 主要函数

以下是一些主要函数的介绍：
- gsl_vector* ba_ext_param_alloc( int n_cameras, int n_points ) ：分配外参所需的向量空间。

gsl_vector* ba_ext_param_alloc( int n_cameras, int n_points )
{
    return gsl_vector_alloc( 3*n_poin