13、多相机估计与建模工具详解

多相机估计与建模工具详解

1. 多相机估计相关程序

1.1 相机参数估计与优化程序

在多相机估计中，有几个关键的程序用于相机参数的估计和优化，下面详细介绍这些程序及其功能。

1.1.1 MatchMove 程序

MatchMove 程序用于估计与每个帧相关的第一组外部参数，这些参数随后会由 Relaxation 程序进行细化。以下是该程序的主要步骤：
1. 参数读取 ：从文件中读取相机的内部参数矩阵和 KLT 程序生成的输出文件。
2. 上下文分配 ：分配校准序列上下文，并读取特征列表。
3. 外部校准 ：对序列进行外部校准。
4. 相机信息写入 ：将校准后的相机信息写入输出文件。

以下是 MatchMove 程序的代码：

// calib/main.c
#include "sequence.h"

static void write_cameras( FILE *f, CalibSequenceContext *cc );
int main( int argc, char **argv )
{
    int i;
    FILE *fin, *fout, *fk;
    CalibSequenceContext *cc;
    SubSeqNode *aux;
    gsl_matrix *k;
    FeaturesList *fl;
    init_ti