12、多相机估计与松弛算法详解

多相机估计与松弛算法详解

在计算机视觉领域，多相机估计是一个重要的研究方向，它涉及到对多个相机的参数进行估计和优化，以实现更精确的三维重建和视觉效果。本文将详细介绍多相机估计的相关内容，包括松弛API、代码实现以及具体的操作步骤。

1. 松弛API概述

松弛API提供了一系列函数，用于处理相机和同源点的数据结构，以及执行相机和点的松弛操作。以下是一些主要的API函数及其功能：

函数名	功能描述
cameras_alloc	分配一个 Cameras 数据结构，初始化多个相机的外部参数 [r|t]
cameras_read	从文件中读取相机的外部参数，初始化 Cameras 数据结构
cameras_free	释放 Cameras 数据结构占用的内存
cameras_apply	将指定相机应用于向量 p ，并返回投影结果