【LaTex】公式伪代码，使用 LaTeX 的 \quad 和 \qquad 来实现缩进效果

$$\begin{array}{rl}& {\mathbf{v}}_0=0;\\ & {\mathbf{a}}_0=-{\mathbf{a}}_g;\\ & \text{for }i=1\text{ to }N\text{ do},\\ & [X_{J_i},{\mathbf{s}}_i]=\text{jcalc}(jtype(i),q_i),\\ & {}^i{X}_{\lambda (i)}=X_{J_i}{X}_T(i),\\ & {\mathbf{v}}_i={}^i{X}_{\lambda (i)}{\mathbf{v}}_{\lambda (i)}+{\mathbf{s}}_i{\dot{q}}_i,\\ & {\mathbf{a}}_i={}^i{X}_{\lambda (i)}{\mathbf{a}}_{\lambda (i)}+{\mathbf{s}}_i{\ddot{q}}_i+{\mathbf{v}}_i\times {\mathbf{s}}_i{\dot{q}}_i,\\ & {\mathbf{f}}_i={\mathbf{I}}_i{\mathbf{a}}_i+{\mathbf{v}}_i{\times }^{\ast }{\mathbf{I}}_i{\mathbf{v}}_i;\\ & \text{end};\\ & \text{for }i=N\text{ to }1\text{ do},\\ & {\tau }_i={\mathbf{s}}_i^{\mathrm{T}}{\mathbf{f}}_i,\\ & \text{if }\lambda (i)\ne 0\text{ then},\\ & {\mathbf{f}}_{\lambda (i)}={\mathbf{f}}_{\lambda (i)}+{}^{\lambda (i)}{X}_i^{\mathrm{T}}{\mathbf{f}}_i,\\ & \text{end},\\ & \text{end}.\end{array}$$

明白了！你提到的是在 Vscode 中渲染的效果没有缩进，而公式伪代码的缩进需要以数学公式的形式正确显示。我们可以通过调整公式的格式来实现缩进效果，同时确保公式在 Markdown 或 LaTeX 中正确渲染。

以下是调整后的公式伪代码，使用 LaTeX 的 \quad 和 \qquad 来实现缩进效果：

\[
\begin{aligned}
&\boldsymbol{v}_0 = 0 \ ; \\
&\boldsymbol{a}_0 = -\boldsymbol{a}_g \ ; \\
&\text{for } i = 1 \text{ to } N \text{ do} \ , \\
&\quad [X_{J_i}, \boldsymbol{s}_i] = \text{jcalc}(jtype(i), q_i) \ , \\
&\quad {}^iX_{\lambda(i)} = X_{J_i}X_T(i) \ , \\
&\quad \boldsymbol{v}_i = {}^iX_{\lambda(i)}\boldsymbol{v}_{\lambda(i)} + \boldsymbol{s}_i\dot{q}_i \ , \\
&\quad \boldsymbol{a}_i = {}^iX_{\lambda(i)}\boldsymbol{a}_{\lambda(i)} + \boldsymbol{s}_i\ddot{q}_i + \boldsymbol{v}_i \times \boldsymbol{s}_i\dot{q}_i \ , \\
&\quad \boldsymbol{f}_i = \boldsymbol{I}_i\boldsymbol{a}_i + \boldsymbol{v}_i \times^* \boldsymbol{I}_i\boldsymbol{v}_i \ ; \\
&\text{end} \ ; \\
&\text{for } i = N \text{ to } 1 \text{ do} \ , \\
&\quad \tau_i = \boldsymbol{s}_i^{\mathrm{T}} \boldsymbol{f}_i \ , \\
&\quad \text{if } \lambda(i) \neq 0 \text{ then} \ , \\
&\qquad \boldsymbol{f}_{\lambda(i)} = \boldsymbol{f}_{\lambda(i)} + {}^{\lambda(i)}X_i^{\mathrm{T}} \boldsymbol{f}_i \ , \\
&\quad \text{end} \ , \\
&\text{end} \ .
\end{aligned}
\] 

说明：

1. \quad：用于表示一级缩进（相当于 1 个空格宽度）。
2. \qquad：用于表示二级缩进（相当于 2 个空格宽度）。
3. aligned 环境：用于对齐公式，确保每一行的公式在等号或其他符号处对齐。
4. \text{}：用于在公式中插入文本（如 for、if 等关键字）。

渲染效果：

• 初始化部分（\(\boldsymbol{v}_0\) 和 \(\boldsymbol{a}_0\)）没有缩进。
• 第一个 for 循环内的语句使用 \quad 缩进。
• 第二个 for 循环内的语句使用 \quad 缩进，而嵌套的 if 语句使用 \qquad 进一步缩进。

在 Vscode 中渲染：

如果你使用的是 Markdown 文件（.md），可以直接将上述代码粘贴到 Markdown 中，Vscode 的 Markdown 预览会正确渲染公式和缩进。如果你使用的是 LaTeX 文件（.tex），也可以直接使用上述代码。