【LaTex】公式伪代码，使用 LaTeX 的 \quad 和 \qquad 来实现缩进效果

于 2025-02-19 21:43:42 发布
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v 0 = 0   ; a 0 = − a g   ; for  i = 1  to  N  do  , [ X J i , s i ] = jcalc ( j t y p e ( i ) , q i )   , i X λ ( i ) = X J i X T ( i )   , v i = i X λ ( i ) v λ ( i ) + s i q ˙ i   , a i = i X λ ( i ) a λ ( i ) + s i q ¨ i + v i × s i q ˙ i   , f i = I i a i + v i × ∗ I i v i   ; end  ; for  i = N  to  1  do  , τ i = s i T f i   , if  λ ( i ) ≠ 0  then  , f

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