【并联机构】SPM - 3D 打印球形并联机械手组装、设置和运动测试（youtube视频）...

十年一梦实验室

于 2024-04-02 19:46:23 发布

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文章标签： 3d

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/cxyhjl/article/details/137337450

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本文作者分享了如何设计并3D打印了一个SPM，作为机械臂的末端执行器，使用BLDC电机和编码器，通过Unity在Linux上进行设置和运动测试。作者还计划公开模型和硬件清单，受到PollenRoboticsOrbita项目启发。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

组装视频

该 3D 打印执行器将用作我的机械臂的末端执行器，其他用例可能用于相机万向节或敏捷眼！


我计划发布打印文件并将更新零件清单......
更多内容敬请关注！


硬件包括
3 个 EMAX GB2210 BLDC
3 个 AS5048A 编码器
和
Storm32 BGC 32位MCU


使用轴承
3 个 61709-ZZ 45x55x6 毫米
12 个 MR128-2RS 8x12x3.5 毫米
6×679 9×14×3毫米


Richard Unger 的 SimpleFOC 和 Python 编码
/ @runger1

设置和运动测试

在 Linux 笔记本电脑上使用 Unity 对我的 SPM 设计进行设置和运动测试！
该 3D 打印执行器将用作我的机械臂的末端执行器，其他用例可能用于相机万向节或敏捷眼！
我受到 Pollen Robotics Orbita 联合项目的启发，但由于没有驱动它的板，所以我决定自己构建一个。


该 SPM 在水平轴上具有无限的旋转自由度，由三个 BLDC 电机驱动。IK 在 Unity 中计算并通过串行端口或 Flask 服务器发送到开发板。


Storm32 固件由 runger1101001 提供
https://git