【并联机构】SPM - 3D 打印球形并联机械手组装、设置和运动测试（youtube视频）...

组装视频

该 3D 打印执行器将用作我的机械臂的末端执行器，其他用例可能用于相机万向节或敏捷眼！


我计划发布打印文件并将更新零件清单......
更多内容敬请关注！


硬件包括
3 个 EMAX GB2210 BLDC
3 个 AS5048A 编码器
和
Storm32 BGC 32位MCU


使用轴承
3 个 61709-ZZ 45x55x6 毫米
12 个 MR128-2RS 8x12x3.5 毫米
6×679 9×14×3毫米


Richard Unger 的 SimpleFOC 和 Python 编码
/ @runger1

设置和运动测试

在 Linux 笔记本电脑上使用 Unity 对我的 SPM 设计进行设置和运动测试！
该 3D 打印执行器将用作我的机械臂的末端执行器，其他用例可能用于相机万向节或敏捷眼！
我受到 Pollen Robotics Orbita 联合项目的启发，但由于没有驱动它的板，所以我决定自己构建一个。


该 SPM 在水平轴上具有无限的旋转自由度，由三个 BLDC 电机驱动。IK 在 Unity 中计算并通过串行端口或 Flask 服务器发送到开发板。


Storm32 固件由 runger1101001 提供
https://github.com/runger1101001


我计划发布打印文件并将更新零件清单......
更多内容敬请关注！


0:00-介绍
0:30 - Linux 上的 Unity
2:45 - 硬件设置
3:15 - 软件设置
3:30 - 未来想法 - VR 控制
3:50 - 未来的想法 - 机械臂
4:05 - 动作测试


硬件包括
3 个 EMAX GB2210 BLDC
3 个 AS5048A 编码器
和
Storm32 BGC 32位MCU


使用轴承
3 个 61709-ZZ 45x55x6 毫米
12 个 MR128-2RS 8x12x3.5 毫米
6×679 9×14×3毫米

3D打印模型下载地址：

https://www.printables.com/model/323998-spm-3d-printed-spherical-parallel-manipulator/files

该作者主页：

https://www.youtube.com/@swannschilling474/featured

https://www.printables.com/@Mickey666Maus_11730