【opencv】教程代码 —features2D（7）根据单应性矩阵估计相机坐标系下的物体位姿...-优快云博客

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/cxyhjl/article/details/137214833

本文介绍了如何使用OpenCV库从图像中识别棋盘角点，通过计算和校正，确定它们在世界坐标系中的位置，并利用摄像机内参进行姿态估计。过程包括找角点、校正、单应性矩阵估计和旋转矩阵优化。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

pose_from_homography.cpp从图像中找到棋盘角点并进行姿态估计

从图像中找到棋盘角点并显示

计算角点在世界坐标系中的位置

读取相机内参和畸变系数并校正图像中的角点

计算从3D点到2D点的单应性矩阵

通过奇异值分解(SVD)优化对旋转矩阵的估计

基于单应矩阵分解及其优化结果，估计姿态，绘制世界坐标系

#include <iostream>                         // 包含标准输入输出头文件
#include <opencv2/core.hpp>                 // 包含OpenCV核心功能的头文件
#include <opencv2/imgproc.hpp>              // 包含OpenCV图像处理功能的头文件
#include <opencv2/calib3d.hpp>              // 包含OpenCV摄像机标定和3D重建的头文件
#include <opencv2/highgui.hpp>              // 包含OpenCV图像显示功能的头文件


using namespace std;                        // 使用命名空间std，避免每次使用标准库时都要加std::
using namespace cv;                         // 使用命名空间cv，避免每次调用OpenCV函数时都要加cv::


namespace                                   // 匿名命名空间，内部的变量和函数仅在本文件内有效
{
enum Pattern { CHESSBOARD, CIRCLES_GRID, ASYMMETRIC_CIRCLES_GRID }; // 枚举类型Pattern，代表不同的标定板类型


// 计算棋盘角点的函数
void calcChessboardCorners(Size boardSize, float squareSize, vector<Point3f>& corners, Pattern patternType = CHESSBOARD)
{
    corners.resize(0);                      // 清空角点向量


    switch (patternType)                    // 根据不同的标定板类型进行计算
    {
    case CHESSBOARD:
    case CIRCLES_GRID:
        //! [compute-chessboard-object-points]
        for( int i = 0; i < boardSize.height; i++ )
            for( int j = 0; j < boardSize.width; j++ )
                corners.push_back(Point3f(float(j*squareSize), // 将每个角点的3D位置按行和列添加到corners向量中
                                          float(i*squareSize), 0));
        //! [compute-chessboard-object-points]
        break;


    case A