OpenCV单应性构成位姿估计的实例

最新推荐文章于 2024-03-31 15:12:26 发布

数据挖掘奇才

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OpenCV单应性构成位姿估计的实例

在计算机视觉领域中，单应性是指一个图像到另一个图像的投影变换矩阵。它常常用于图像对齐、图像拼接和物体姿态的估计等任务中。在本文中，我们将介绍如何使用单应性构成位姿估计，并提供相应的源代码。

算法原理

在计算机视觉中，单应性通常表示为 $H$ 矩阵。对于两张图片中的对应点 $(p,$

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OpenCV单应性构成pose from homography的实例(附完整代码)

希望我的博客，能帮上你解决学习中工作中所遇到的问题

05-01

872

OpenCV单应性构成pose from homography的实例OpenCV单应性构成pose from homography的实例 OpenCV单应性构成pose from homography的实例 #include <iostream> #include <opencv2/core.hpp> #include <opencv2/imgproc.hpp> #include <opencv2/calib3d.hpp> #include <openc

opencv （六十）单目位姿估计

程序员，他们想的是什么?他们想的永远都是技术，他们崇尚的也永远都是技术。

04-14

731

我们可以想象，在一幅图像中，最少只要知道三个点的空间坐标即3D坐标，就可以用于估计相机的运动以及相机的姿态。而PnP常见的解法有直接线性变换、P3P、BA等，在后续几篇博文中，将以基于opencv的solvepnp（P4P）同时借助简单的二维码QRcode来实现相机位姿的估计。因此，PnP方法不需要使用对极约束，又可以在很少的匹配点中获得较好的运动估计。而特征点的空间坐标，我们可以通过深度图来确定，亦可在程序初始化时，通过设定世界坐标系的方法解得。知识相对距离，因为有单位比例等，无法知道真正的距离；

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OpenCV-Python 姿态估计 | 五十

TensorFlowNews

03-12

2390

目标在本章中我们将学习利用calib3d模块在图像中创建一些3D效果。基础这将是一小部分。在上一次相机校准的会话中，你发现了相机矩阵，失真系数等。给定图案图像，我们可以利用以上信息来计算其姿势或物体在空间中的位置，例如其旋转方式，对于平面物体，我们可以假设Z = 0，这样，问题就变成了如何将相机放置在空间中以查看图案图像。因此，如果我们知道对象在空间中的位置，则可以在其中绘制一些2...

【2018CVPR】实时单目6D物体姿态估计

dsoftware的博客

07-28

6313

背景该论文发表于2018年CVPR，解决的问题是：给定单幅RGB图像，估计图像中包含目标物体的6DoF位姿；6DoF位姿包括了3维位置和3维空间朝向；传统方法包括以下两种：基于RGB图像的方法，或者使用edge特征，但对复杂背景敏感，或者使用feature points，但无法处理弱纹理或者无纹理情况；基于RGB-D的方法，依赖传感器，本身有一定限制。近年来深度学习的方法，可以给6DoF位姿估...

OpenCV4读书笔记day11：单目位姿估计

小勇博客

03-08

2881

一.单目位姿估计 根据相机成像模型，如果已知相机的内参矩阵、世界坐标系中若干空间点的三维坐标和空间点在图像中投影的二维坐标，那么可以计算出世界坐标系到相机坐标系的旋转向量和平移向量。如图所示，当知道点ci在世界坐标系下的三维坐标和这些点在图像中对应点的二维坐标时，结合相机的内参矩阵和畸变系数，就可以计算出世界坐标系变换到相机坐标系的旋转向量和平移向量。在这种情况下，可以估计相机在世界坐标系中的位姿。如果将世界坐标系看成前一时刻的相机坐标系姿态，ci在世界坐标系下的三维坐标看成ci在前一时刻相机坐

OpenCV实现求解单目相机位姿

hulinhulin的专栏

10-07

2046

OPENCV实现求解单目相机位姿

基于OpenCV的三维立体重建程序实例解析

本程序实例源自《基于OpenCV的计算机视觉技术》一书，体现了从理论到实践的完整流程，涵盖了相机标定、特征提取与匹配、立体校正、视差计算、深度图生成以及点云重建等关键步骤。首先，**相机标定**是三维重建的...

对象检测和图像分割有什么区别？

小白学视觉

10-18

1725

点击上方“小白学视觉”，选择加"星标"或“置顶”重磅干货，第一时间送达01.人工智能中的图像预处理对象检测和图像分割是计算机视觉的两种方法，这两种处理手段在人工智能领域内...

【opencv】教程代码 —features2D（7）根据单应性矩阵估计相机坐标系下的物体位姿...

最新发布

cxyhjl的博客

03-31

1031

pose_from_homography.cpp从图像中找到棋盘角点并进行姿态估计从图像中找到棋盘角点并显示计算角点在世界坐标系中的位置读取相机内参和畸变系数并校正图像中的角点计算从3D点到2D点的单应性矩阵通过奇异值分解(SVD)优化对旋转矩阵的估计基于单应矩阵分解及其优化结果，估计姿态，绘制世界坐标系#include <iostream> ...

相机位姿估计3：根据两幅图像的位姿估计结果求某点的世界坐标

weixin_30436891的博客

01-22

1493

关键词：相机位姿估计，单目尺寸测量，环境探知用途：基于相机的环境测量，SLAM，单目尺寸测量文章类型：原理说明、Demo展示 @Author：VShawn @Date:2016-11-28 @Lab: CvLab202@CSU 目录《相机位姿估计0：基本原理之如何解PNP问题》《相机位姿估计1：根据四个特征点估计相机姿态》《相机位姿估计1_1：OpenCV:...

OpenCV单目视觉定位（测量）C++代码

08-09

OpenCV单目视觉定位（测量），能检测识别出自定义的物体标签，并计算出自定义物体距离摄像头光心的X,Y方向距离，用于无人机/机器人视觉定位。

MVG读书笔记——单应矩阵估计这件小事（二）

Faded

09-09

3318

还是以两幅图像进行单应矩阵求解为例，上面讲到使用DLT算法一对对应点之间可以构成一个方程组Ah=0Ah=0，其中A为一个2×92 \times 9的矩阵。由此只需要4个点就可以求解出H矩阵。但是在实际的应用中，还有一些问题需要解决。超定方程一方面，我们得到的两幅图像的对应点往往多于4个点，从而得到一个系数矩阵A2n×9A_{2n \times 9}，而由于噪声的存在，矩阵的行向量之间并不是线性相关的

【VTK学习】空间几何变换

LeonJin的博客

09-09

2551

指针类： vtkSmartPointer 数据类： vtkSphereSource vtkConeSource 映射器： vtkPolyDataMapper 演员类： vtkActor

Opencv实验合集——实验九：姿势估计

newxiaoou的博客

01-09

1768

本次实验主要演示了三维重建中的姿势估计，主要通过将世界坐标系中的目标点转化为平面中的投影点，以此用来估计目标点在平面上的形状。

内层位移换算到外层

weixin_30568715的博客

07-10

299

将内层位移换算到外层　　在3维场景功能实现中，需要制作有类似于UG中使用坐标系来转动和平移节点的功能，在实现过程发现: 　　如果将平移层置于旋转功能层内，则：旋转时，如果事先经过了平移操作，将导致节点在场景中甩动，而不在移动中心转动；　　如果将平移动层置于旋转功能层外，则：平移时，如果事先经过了旋转，将导致节点在场景中非坐标轴方向平移，而不是按原传感器方向平移。　　另外，若使用...

基于OpenCV solvePnP函数估计头部姿势

二爷的博客

07-28

3997

在许多应用中，我们需要知道头部是如何相对于相机倾斜的。例如，在虚拟现实应用程序中，可以使用头部的姿势来渲染场景的右视图。在驾驶员辅助系统中，在车辆中观察驾驶员面部的摄像头可以使用头部姿势估计来查看驾驶员是否正在注意道路。当然，人们可以使用基于头部姿势的手势来控制免提应用程序/游戏。例如，从左到右偏头可能表示“否”。

单应估计homograph estimation、相机位姿估计pose estimation 学习笔记

leoLu6的博客

08-24

1419

单应估计homograph estimation、相机位姿估计pose estimation 学习笔记单应性矩阵定义版本一定义版本二定义版本三单应阵求法相机位姿在学习图像匹配的过程中涉及到了两个相关的任务，即单应估计和相机位姿估计，在学习这两块的时候觉得网上的理论挺混乱的，首先就是公式不统一，光单应阵的定义都有好几种，而且两者都涉及到了相机成像的原理，所以很多公式都类似，但是有的地方有所不同，网上也没有说明两者之间区别和联系的内容，在这里记录一下网上的几种说法以及自己的一些想法，帮自己和大家理一下思路

OpenCV中的相机标定和姿态估计如何实现？

njhhuuuby的博客

07-20

1289

在OpenCV中，相机标定和姿态估计是计算机视觉中重要的任务，用于确定相机的内部参数（相机矩阵、畸变系数等）以及估计相机的位置和姿态。下面是实现相机标定和姿态估计的基本步骤：相机标定：a. 准备标定板：使用棋盘格或其他已知尺寸的标定板，在不同位置和角度下拍摄多张图像。标定板上的角点应该可以被准确检测到。b. 检测角点：在每张图像中使用OpenCV提供的角点检测函数，例如来检测标定板上的角点。c. 标定相机：利用检测到的角点坐标，使用函数来计算相机的内部参数（相机矩阵、畸变系数等）。

solvepnp 单目三维位姿估计--------利用二维码求解相机世界坐标

CSS360的博客

10-19

3341

本文是通过相机拍摄二维码得到世界坐标和图像坐标点对，求解相机的姿态或目标（二维码）的姿态。文章转自：https://blog.youkuaiyun.com/cocoaqin/article/details/77848588 博主代码：https://github.com/xukeqin/PnP 实现平台： IDE：visual studio 2013 使用库：Eigen opencv2.4.9 文档版本：1.1 （一）solvepnp 单目三...