接着SLAM系统测评写，EVO工具的使用，在写论文时常用到的基础命令、参数修改

接着SLAM系统测评写，EVO工具的使用，在写论文时常用到的基础命令.参数修改** 首先安装**

11.pip ，直接安装最新的稳定发行版；

pip install evo --upgrade --no-binary evo

1.2.源码安装

从github上下载evo工具

git clone https://github.com/MichaelGrupp/evo.git

在evo路径下执行以下命令

pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple evo --upgrade --no-binary evo

ubuntu16中pip 升级遇到问题https://blog.youkuaiyun.com/creative1/article/details/125077375?spm=1001.2014.3001.5502

2.evo常用参数设置命令

2.1 evo_config 用法——常用配置，如设置字体 曲线颜色、粗细 背景有无网格等基本参数

evo_config show --brief

显示如下内容：
{
“console_logging_format”: “%(message)s”,
“euler_angle_sequence”: “sxyz”,
“global_logfile_enabled”: false,
“plot_axis_marker_scale”: 0.0,
“plot_backend”: “Qt5Agg”,
“plot_export_format”: “pdf”,
“plot_figsize”: [
6,
6
],
“plot_fontfamily”: “sans-serif”,
“plot_fontscale”: 1.0,
“plot_invert_xaxis”: false,
“plot_invert_yaxis”: false,
“plot_linewidth”: 1.5,
“plot_multi_cmap”: “none”,
“plot_reference_alpha”: 0.5,
“plot_reference_color”: “black”,
“plot_reference_linestyle”: “–”,
“plot_seaborn_palette”: “deep6”,
“plot_seaborn_style”: “darkgrid”,
“plot_split”: false,
“plot_statistics”: [
“rmse”,
“median”,
“mean”,
“std”,
“min”,
“max”
],
“plot_texsystem”: “pdflatex”,
“plot_trajectory_alpha”: 0.75,
“plot_trajectory_cmap”: “jet”,
“plot_trajectory_linestyle”: “-”,
“plot_usetex”: false,
“plot_xyz_realistic”: true,
“ros_map_alpha_value”: 1.0,
“ros_map_unknown_cell_value”: 205,
“save_traj_in_zip”: false,
“table_export_data”: “stats”,
“table_export_format”: “csv”,
“table_export_transpose”: true
}

（1）画图背景调整成白色网格

evo_config set plot_seaborn_style whitegrid

可以对比下图，背景变成白色网格

参数还可以选择以下 darkgrid, whitegrid, dark, white, ticks

（2）将字体改为衬线型并调为1.5倍大小

evo_config set plot_fontfamily serif plot_fontscale 1.5 

（3）.将画图所使用的线型改为 实线

evo_config set plot_reference_linestyle - 

虚线则是：

evo_config set plot_reference_linestyle --

（4）.将所画图的图像大小调整为10 9（宽 高）

evo_config set plot_figsize 10 9 

(5)修改线条，其中bright可以替换成deep, muted, bright, pastel, dark, colorblind

evo_config set plot_seaborn_palette pastel
evo_traj tum ORB-SLAM2.txt DS-SLAM.txt --ref=groundtruth.txt -va --plot --plot_mode xy

evo_config set plot_seaborn_palette bright
evo_traj tum ORB-SLAM2.txt DS-SLAM.txt --ref=groundtruth.txt -va --plot --plot_mode xy

(6)参考轨迹ref的透明度 修改

evo_config set plot_reference_alpha 0.75

(7)恢复初始设置

evo_config reset

3.论文中常用画图命令

以TUM数据集为例

3.1评估算法输出的曲线和真实值之间的绝对误差（absolute pose error）

mkdir results
evo_ape tum fr2_desk_groundtruth.txt  fr2_desk_ORB.txt -va --plot --plot_mode xz --save_results results/ORB_fr2_desk.zip

也可表示
evo_ape tum groundtruth.txt CameraTrajectory.txt -va --plot --plot_mode xz --save_results results/ORB_fr2_desk.zip
其中 fr2_desk_groundtruth.txt为对应数据集中的真实轨迹数据groundtruth.txt，fr2_desk_ORB.txt表示在相应数据集下生成的估计的相机轨迹 CameraTrajectory.txt

3.2 绘制多条曲线（evo_traj）

在一张图中绘制两个算法的输出曲线

evo_traj tum freiburg1_xyz-ORB_kf_mono.txt freiburg1_xyz-rgbdslam.txt  --ref=freiburg1_xyz-groundtruth.txt -va --plot --plot_mode xy```

姿态角yaw/pitch /roll轨迹对比
轨迹对比
平移方向x/y/z方向轨迹对比

3.3相对位姿误差平移部分 （默认）

CameraTrajectory.txt我这里命名为ORB-SLAM2.txt 为了多轨迹对比

evo_rpe tum groundtruth.txt  CameraTrajectory.txt -va --plot --plot_mode xz --save_results results/rpe.zip

3.4相对位姿误差旋转部分

evo_rpe tum -r rot_part groundtruth.txt  ORB-SLAM2.txt -va --plot --plot_mode xz --save_results results/rpe_rot.zip

3.5绝对位姿个指标对比max min mean rmse…

首先建立一个新的文件夹将某个数据及下的groundtruth.txt放进去，然后将你要进行对比SLAM系统在此数据及下生成的 CameraTrajectory.txt复制进来并进行重命名 这里选取DynaSLAM DS-SLAM ORB-SLAM2三个系统进行对比
并在此文件下建立results文件保存zip结果。

evo_ape tum groundtruth.txt DS-SLAM.txt -va --plot --plot_mode xz --save_results results/DSSLAM.zip


evo_ape tum groundtruth.txt DynaSLAM.txt -va --plot --plot_mode xz --save_results results/DynaSLAM.zip



evo_ape tum groundtruth.txt ORB-SLAM2.txt -va --plot --plot_mode xz --save_results results/ORB-SLAM2.zip

results文件下有三个压缩文件

evo_res results/*.zip -p --save_table results/table.csv

当然随着evo_config set plot_seaborn_palette bright设置不一样，柱状图颜色也在变

参考文献