Ubuntu16.04 ros使用，通过rviz获取kinectv2的点云信息

原创 已于 2022-11-21 16:16:59 修改 · 1.2k 阅读 · 2 ·
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#自动驾驶 #人工智能

于 2021-12-24 21:48:13 首次发布
本文档详细介绍了如何在Ubuntu 16.04上使用ROS与Kinectv2进行交互，通过rviz展示点云数据。首先，启动kinect2_bridge的launch文件以发布tf和点云数据，然后运行rviz进行配置，包括设置FixedFrame为kinect2_link和添加PointCloud2显示话题为kinect2/sd/points。按照指南操作后，成功在rviz中显示了来自Kinectv2的点云信息。

Ubuntu16.04 ros使用，通过rviz获取kinectv2的点云信息

rviz显示kinectv2的点云信息

启动launch文件

roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch publish_tf:=true

运行rviz

rosrun rviz rviz

修改设置
1.选中Fixed Frame，在右侧点击出现选择框，kinect2_link，否则Gobal Status:error会报错
在这里插入图片描述2.添加PointCloud2
点击左下角Add,选中By display type,在列表中选择PointCloud2
在这里插入图片描述3.将PointCloud2中的Topic改成kinect2/sd/point
方法同第一个修改方法，选中Topic，右侧框点击鼠标下拉框选择

结果如下：
在这里插入图片描述

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