Ubuntu16.04在ROS下使用iai_kinect2进行向相机标定

原创已于 2022-05-29 13:11:10 修改 · 1.2k 阅读

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#自动驾驶 #人工智能 #机器学习

于 2021-12-25 16:37:22 首次发布

Ubuntu16.04在ROS下使用iai_kinect2进行向相机标定

1.打印标定板

在下载的iai_kinect2在kinect2_calibration文件下是有标定模板的你可以随意打印一个模板等着后期的标定使用
在这里插入图片描述
2.相机标定
启动kinect2_brige

rosrun kinect2_bridge kinect2_bridge _fps_limit:=2

若出现下面报错
在这里插入图片描述

解决方案：

//先打开ros
roscore
//再启动kinect2_brige
rosrun kinect2_bridge kinect2_bridge _fps_limit:=2

_fps_limit:=2设置相机每秒2帧进行采样。

启动时查看启动日志得到设备序列.
3.创建采样的文件夹

mkdir ~/kinect_cal_data
cd ~/kinect_cal_data

4.彩图采样

rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess9x11x0.02 record color

注：没有出现彩色角点的话，可能是chess9x11x0.02设置问题
宽和高要比实际的数小1

width为标定板宽度方向的标定点个数。

height为标定板高度方向的标定点个数。

size为标定方格的宽度，单位为米。

报一下错误（此错误可忽略）
在这里插入图片描述

报错可能原因：
image_view和kinect2_calibration发生了冲突
看到这个是不需要解决的，只是注意在每次采集棋盘格时，要等到kinect2检测到角点信息后，才可以按space和s键保存
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

5.详细介绍：
标定彩色摄像头

 rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess9x11x0.02 record color
 //按几次空格键记录  鼠标放在相机窗口
 rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess9x11x0.02 calibrate color
//会生成calib_color.yaml 文件

标定红外：

rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess9x11x0.02 record ir
//按几次空格键记录
rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess9x11x0.02 calibrate ir
//会生成calib_ir.yaml 文件

帧同步标定：

rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess9x11x0.02 record sync
 //按几次空格键记录
rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess9x11x0.02 calibrate sync
//会生成calib_pose.yaml 文件

深度标定：

rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess9x11x0.02 calibrate depth
//会生成calib_depth.yaml 文件

然后再把calib_color.yaml calib_ir.yaml calib_pose.yaml calib_depth.yaml拷贝到/home/robot/catkin_ws/src/iai_kinect2/kinect2_bridge/data/034011551247文件夹中

标定搞定。

运行
roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch

rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer

PS：运行orb_slam2制作kinect_qhd.yaml

**
参考博客：https://www.cnblogs.com/ysenuu/p/7113142.html
在输入命令：

rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess9x11x0.02 record color

后，弹出显示图像的窗口，在终端中显示信息：

Topic color: /kinect2/hd/image_mono
Topic ir: /kinect2/sd/image_ir
Topic depth: /kinect2/sd/image_depth
Path: ./

说明默认标定程序使用的彩色图像大小是hd(19201080)，标定出的相机内参数矩阵只适合于19201080大小的图像。

为了使用Kinect v2采集的qhd(960540)、或sd(480270)的彩色图像，需要相应的标定出的相机内参。

修改文件

在 catkin_ws/src/iai_kinect2/kinect2_calibration/src 文件夹下找到：kinect2_calibration.cpp 文件。查看该文件中1311-1313这三行命令：

std::string topicColor = “/” + ns + K2_TOPIC_HD + K2_TOPIC_IMAGE_MONO;
　　std::string topicIr = “/” + ns + K2_TOPIC_SD + K2_TOPIC_IMAGE_IR;
　　 std::string topicDepth = “/” + ns + K2_TOPIC_SD + K2_TOPIC_IMAGE_DEPTH;

对应**，因此把 K2_TOPIC_HD 改为 K2_TOPIC_QHD** 即可。保存。
然后重新编译：
　　cd ~/catkin_ws （进入自己路径下的catkin_ws文件夹）
　　catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=“Release”
　　rospack profile

再次运行

rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess9x11x0.02 record color

则弹出来的窗口显示的是960*540的图像，其他亦同

官方教程：
https://github.com/code-iai/iai_kinect2/tree/master/kinect2_calibration#calibrating-the-kinect-one
参考博客：
https://blog.youkuaiyun.com/qingdu007/article/details/79204115
https://blog.youkuaiyun.com/wangjie0825/article/details/107889956

https://www.it610.com/article/1295042931962486784.htm