本文详细介绍了如何在XTDrone环境中安装离线模型库以提升Gazebo启动速度，然后指导用户通过命令行启动仿真、连接无人机、并使用键盘控制无人机，包括解锁、上锁、飞行模式切换和基本操作演示。
关于环境搭建请看上一篇文章：XTDrone仿真平台环境搭建
本篇主要介绍如何将XTDrone跑起来，如果环境搭建没问题的话，按下列步骤进行第一个仿真实验，可以看到仿真无人机在键盘的控制下飞起来。
模型库离线安装
Gazebo有很多开源的模型文件，由于其服务器在国外，所以在线下载速度很慢，会影响gazebo的启动速度。因此我们利用国内镜像网站将模型提前下载好，可以避免出现gazebo启动卡死的情况。
模型库下载链接：models.zip
将该附件解压缩后放在~/.gazebo中，此时在~/.gazebo/models/路径下可以看到很多模型，说明模型库已安装成功。
启动第一个仿真实验
在终端任意目录下输入以下指令启动仿真环境
roslaunch px4 indoor1.launch
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