ROS安装

本文提供了ROS Kinetic在Ubuntu 16.04 LTS上的详细安装步骤,包括配置软件源、安装不同版本的ROS包、设置环境变量等内容,并列举了硬件配置要求。

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1、ROS安装教程

1.1、配置软件中心

打开”软件和更新”,”Ubuntu软件”中选上”restricted”、”universe”、”multiverse”三个选项。
这里写图片描述

1.2、添加ROS软件源

Kinetic只支持Ubuntu 15.10、Ubuntu 16.04、Debian 8。
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

1.3、安装软件包授权秘钥

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

1.4、安装

更新软件包列表

sudo apt-get update

安装ROS软件包

下面提供四种版本的安装命令

(1)桌面完全版安装(推荐):ROS、rqt、rviz、robot-generic libraries、2D/3D simulators、navigation 和 2D/3D perception。
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
(2)桌面版安装:ROS、rqt、rviz 和 robot-generic库。
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop
(3)ROS-Base:(Bare Bones)ROS主要功能包、build和communication库。不安装GUI工具。
sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base
(4)独立的功能包集:用户也可以安装特定的ROS功能包
sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE

例如:

sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping

1.5、设置rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

1.6、设置环境变量

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

1.7、安装ROS插件

sudo apt-get install python-rosinstall

ROS版本:ROS Kinetic Kame
系统版本:ubuntu 16.04 LTS 64位
硬件平台信息
内存:7.7 GiB
处理器:Intel® Core™ i5-5200U CPU @ 2.20GHz × 4
显卡:Intel® HD Graphics 5500 (Broadwell GT2)
硬盘:187.9G
参考网站:
Ubuntu install of ROS Kinetic
http://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5779206.html
参考书籍:
《开源机器人操作系统-ROS》
《机器人操作系统(ROS)浅析》

### ROS 安装教程 ROS(Robot Operating System)的安装方法因操作系统和版本的不同而有所差异。以下是基于Ubuntu 20.04和ROS 2的安装指南[^1],以及ROS Noetic在Ubuntu上的安装步骤[^3]。 #### Ubuntu 20.04上安装ROS 2 1. **设置语言环境** 确保系统语言环境已正确配置为UTF-8编码。可以通过以下命令检查和设置: ```bash locale # 检查当前语言环境 sudo update-locale LANG=en_US.UTF-8 ``` 2. **设置源和密钥** 添加ROS 2的软件源并导入密钥: ```bash sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null ``` 3. **安装ROS 2包** 更新APT缓存并选择需要的ROS 2版本进行安装: ```bash sudo apt update sudo apt install ros-foxy-desktop # Foxy Fitzroy为例 ``` 4. **环境设置** 配置环境变量以便访问ROS 2工具: ```bash source /opt/ros/foxy/setup.bash echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc ``` 5. **初始化rosdep** 初始化和更新rosdep以管理依赖项: ```bash sudo rosdep init rosdep update ``` 6. **测试示例** 运行一个简单的ROS 2节点来验证安装是否成功: ```bash ros2 run demo_nodes_cpp talker ros2 run demo_nodes_cpp listener ``` #### Ubuntu 上安装 ROS Noetic 1. **添加ROS源** 配置APT软件源以包含ROS Noetic: ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 ``` 2. **安装Desktop-Full版本** 安装完整的ROS Noetic桌面环境: ```bash sudo apt update sudo apt install ros-noetic-desktop-full ``` 3. **环境变量配置** 将ROS环境变量添加到用户的shell配置文件中: ```bash echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` 4. **依赖项管理** 初始化rosdep并更新其数据库: ```bash sudo rosdep init rosdep update ``` 5. **测试安装** 使用`roscore`命令启动核心服务以验证安装是否正常: ```bash roscore ``` ### 注意事项 - 如果需要卸载ROS 2或ROS Noetic,可以分别使用以下命令: ```bash sudo apt remove ros-foxy-* # ROS 2 Foxy sudo apt remove ros-noetic-* # ROS Noetic ```
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