【ROS】costmap之（3）footprint

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#自动驾驶 #人工智能 #机器学习

本文介绍了ROS costmap_2d模块中关于footprint的相关函数，包括计算轮廓最小最大距离、点转换、轮廓变换、内边距添加、根据半径、字符串、参数生成轮廓等，以及从XMLRPC值获取数值的方法。

costmap_2d: footprint.cpp

costmap_2d: footprint.h

costmap_2d: footprint_tests.cpp

 1、函数[void calculateMinAndMaxDistances(const std::vector<geometry_msgs::Point>& footprint,

double& min_dist, double& max_dist)]

功能：计算机器人轮廓的最小距离和最大距离

通过计算原点与顶点距离、原点与线段(顶点-顶点)距离，算出轮廓的最小距离和最大距离。

2、函数[geometry_msgs::Point toPoint(geometry_msgs::Point32 pt)]

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