ROS学习笔记（五、rqt_console和roslunch的使用）

原创已于 2024-07-17 12:51:22 修改 · 735 阅读

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#学习 #笔记 #机器人

于 2024-07-08 16:27:21 首次发布

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在笔记四中，我们理解了ros话题的意思，并且学习了ros话题常用的命令，接下来，我们学习使用rqt_console和rqt_logger_level对ros进行调试。

rqt_console属于ros日志框架的一部分，是用来显示节点输出信息的。而rqt_logger_level允许我们修改节点运行时输出信息的日志等级（loggers level）（包括DEBUG、WARN、INFO、ERROR）。

其中有一个专业名词叫日志等级，那日志等级是什么意思呢？为什么要修改日志的等级呢？

首先，日志的意思是记录系统运行过程中的重要信息的文件，ok，既然日志是记录重要信息的文件，那日志等级是啥意思呢？

日志等级的意思是：在ros运行过程中，系统会给出信息，这些信息的重要性按等级排序，我们预先设置的日志等级是哪一个，最终我们就会输出我们预先设置好的等级信息。通俗一点讲就是：这就是一个日志过滤器，可以将低等级的信息筛选掉，留下重要的，需要知道的信息。

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ok，现在，我们理解了rqt_console和rqt_logger_level的意思以及用途，接下来，我们尝试理解roslaunch的意思以及用途。

launch文件可以同时运行多个节点，这个在多机器人协同工作中十分重要。那他是怎么实现多个节点同时运行的呢？原理是啥呢？

<launch>
 
  <group ns="turtlesim1">
    <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
  </group>
 
  <group ns="turtlesim2"> 
    <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
  </group>
  
  <node pkg="turtlesim" name="mimic" type="mimic">
    <remap from="input" to="turtlesim1/turtle1"/>
    <remap from="output" to="turtlesim2/turtle1"/>
  </node>
 
</launch>

其中的意思，如下表格所示：

group ns	设置命名空间
node pkg	节点包
name	节点名称
type	节点类型（与节点话题类似）
remap	允许在master中对话题进行重映射，以解决通信问题。

通过这段代码，我们设置了两个命名空间，并在两个命名空间中分别设置了一样的节点包、节点名称以及节点类型，可以使我们同时打开两个一样的节点而不会产生命名冲突，在最后，启动了模仿节点，让turtlesim2模仿turtlesim1。

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既然知道了launch文件的作用了，那么我们应该如何去生成一个launch文件呢？

在笔记二中，我们创建了一个功能包test_pkg，接下来，我们将launch文件储存在test_pkg中。

首先，进入test_pkg功能包目录下：

roscd test_pkg

然后，创建一个launch的目录

mkdir launch
cd launch

接着，创建一个名为turtlemimic.launch的文件

touch turtlemimic.launch

接着，打开tutlemimic.launch

gedit turtlemimic.launch

将下面的代码写进去：

<launch>
 
  <group ns="turtlesim1">
    <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
  </group>
 
  <group ns="turtlesim2"> 
    <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
  </group>
  
  <node pkg="turtlesim" name="mimic" type="mimic">
    <remap from="input" to="turtlesim1/turtle1"/>
    <remap from="output" to="turtlesim2/turtle1"/>
  </node>
 
</launch>

然后，按下save，并在终端里运行turtlemimic.launch文件