ROS学习笔记七：使用rqt_console和roslaunch

ROS学习笔记七：使用rqt_console和roslaunch

本节主要介绍在调试时使用的rqt_console和rqt_logger_level，以及一次性打开多个节点的工具roslaunch。

使用rqt_console和rqt_logger_level

• rqt_console:主要显示节点的输出信息。
• rqt_logger_level:用于设置输出信息的重要性等级。
  还是利用turtlesim例程，看一下其不同等级的输出。在打开turtlesim之前，首先要运行roscore，然后在两个不同的终端中输入以下命令：

rosrun rqt_console rqt_console

rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level

可以看到如下弹出的窗口


然后在一个新的终端中输入以下命令打开turtlesim

rosrun turtlesim turtlesim_node

然后发现rqt_console窗口中就有了一个生成的信息

现在可以更改rqt_logger_level中的信息等级，更改为warn，则只会显示warn、error和fatal类的信息。通过rostopic pub命令向小海龟发送命令让其撞墙，产生警告信息：

rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0,0.0,0.0]' '[0.0,0.0,0.0]'

然后在rqt_console窗口中就会显示撞墙的警告信息：

roslaunch

roslaunch一次性打开在一个launch文件中定义的所有节点。

roslaunch基本语法

roslaunch [package] [launch.file] [args]
rosla