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RSS订阅原创 win 11配置2D GS
在cmd中git clone https://github.com/hbb1/2d-gaussian-splatting.git --recursive。在anaconda prompt中activate 该环境。数据集采用3D GS提供的colmap处理好的输入。和3D GS的anconda环境一样，参考。
2025-01-03 16:24:56
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原创 Carla Simulator （2）：对KITTI Rotation_y和Alpha的理解
目的：根据Carla提供的其他车到相机的相对位姿，求其他车的rotation_y和观测角alpha，按KITTI MOT label.txt格式生成对应的GT文件。结论：相当于将相机沿观测方向旋转后，车的rotation_y角。
2024-06-22 17:57:34
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原创 Carla Simulator自动驾驶模拟器 使用教程
(car){获取对car演员的控制权control = car.get_control()，根据用户的键盘按键pygame.key.get_pressed()，如果等于K_w或K_s或K_a或K_d或K_SPACE，就分别制定control动作control.throttle\reverse\steer\hand_brake，然后应用到car演员上car.apply_control(control),返回false；(6.5)根据control()的返回值，如果按esc键，就停止while循环。
2024-06-08 12:52:09
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原创 IEEE Trans、Journal 和 Letter 的论文格式要求
摘要必须是单个段落，须准确、独立（无需看其他说明文字和图表）得反映文章的内容。不能包括数学公式、带编号的参考文献引用、脚注。应包括3-4个不同关键词，来帮助读者通过关键词检索到该文章。摘要应通顺。无语法错误。因为编辑会对最终版进行排版，所以您提交文档的页数只是估计值，而不是最终出版的页数。不要通过调整行距和字符间距来使纸张适合特定长度。IEEE作者编辑格式手册可访问，包括标点符号、大小写、缩略语、章节标题、数字和公式、脚注、biographies、常见错误、测量单位。
2022-10-07 14:33:20
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原创 Ubuntu16.04 安装Ros
需要在笔记本上装ORB_SLAM2等系统以实时运行相机采集的图像序列。参考教程：教程1：总体流程：Ubuntu16.04安装ROS Kinetic详细过程_^_^妖言惑眾的博客-优快云博客_ubuntu16.04安装ros教程2：问题解决：安装ROS, 初始化时rosdep update出错解决办法_super_sean的博客-优快云博客_rosdep update出错1. 设置sources.list，我采用评论第一的“胡说有八道”的方法：sudo sh -c '. /etc/lsb-
2021-09-17 16:36:12
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原创 单目SLAM尺度问题
以ORB_SLAM2的单目初始化为例。流程：(只介绍初始化时的跟踪)在system.ccTracking::Tracking()创建一个tracking线程，传入词典向量、传感器类型、相机设置文件，以及绑定地图、关键帧数据库、地图绘制、帧绘制。然后Tracking::GrabImageMonocular()将图片转为灰度图，根据系统状态mState是未被初始化还是别的，创建当前帧（初始帧的特征点提取数量比一般帧的数量多一倍）。然后调用Tracking::Track()：未初始化，则调用Tra
2021-09-17 15:41:36
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原创 vo/slam轨迹测评工具EVO的运行报错：ImportError: Failed to import any qt binding
基础环境：anaconda3+python3.6+官网https://github.com/MichaelGrupp/evo提供了两种使用方式：1.源码安装:git clone https://github.com/MichaelGrupp/evo.gitcd evopip install --editable . --upgrade --no-binary evo2.类似exe的直接使用封装借口式的安装：pip install evo --upgrade --no-binary
2021-05-18 16:23:52
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原创 ORB_SLAM2在win10中封装为.dll，实现小觅实时运行双目模式、罗技摄像头单目AR模式（2）
在ORB_SLAM2在win10中封装为.dll，实现小觅实时运行双目模式、罗技摄像头单目AR模式（1）的基础上，开始尝试用小觅双目深度相机D1010-IR-120实时跑ORB_SLAM2吧。1. 首先按照小觅在Win10,VS2017配置下的安装模式，图中的步骤2.2.3安装WIN EXE，将EXE目录下的projects\vs2017\mynteyed_demo作为开发基础(当然也要再改一改，比如不需要深度信息，就把image-depth获取那一段给注释掉哈哈)，在其中调用ORB-SLAM2.dll
2021-04-02 11:50:14
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原创 ORB_SLAM2在win10中封装为.dll，实现小觅实时运行双目模式、罗技摄像头单目AR模式（1）
1. ORB_SLAM2在Win10平台的封装参考ORB-SLAM2应用练习：三维重建系统搭建 (1)1.1 更改ORB_SLAM2项目->属性->常规->WindowsSDK版本为当前VS使用的版本；依次设置配置类型为动态库.dll和静态库.lib，设置编译模式为Release X64，点击生成->编译，生成对应的库文件。1.2 新建工程，命名为3DRestruct，新建文件夹3rd，3rd/lib，3rd/include，将生成的.lib和.dll放在3rd/l.
2021-04-02 11:14:11
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原创 Unity调用VS2017C++生成的.dll
Unity调用VS2017C++生成的.dllstep 1：在VS2017中新建项目，Visual C++ ->Windows桌面->Windows桌面向导，命名为DLL_test。点击确定后，应用程序类型选择”动态链接库(.dll)"，"空项目"。创建头文件“dll_test.h”#define Dll_API _declspec(dllexport) //定义宏，后接准备封装的函数extern "C" Dll_API int _stdcall add(int a, in
2021-04-02 10:08:32
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原创 《pytorch handle book》实践1
1. 安装pytorch https://blog.youkuaiyun.com/maidabu/article/details/81606536我电脑配置：linux4.4.0-142-generic, gcc4.8.4, ubuntu14.04.1； 安了geforce GTX970，驱动430.14, cuda8.0.61（与nvidai-smi获得的cuda version 10.2不一致，wh...
2019-12-10 15:32:09
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原创 相机模型与标定（calibration）
一、针孔相机成像模型与内外参定义二、透镜畸变模型三、相机标定方法3.1 张正友标定法（OpenCV、ROS）四、 用OpenCV程序相机参数标定 https://www.jianshu.com/p/967a35dbb56a对引用方法的改动：(1)新建camera_calibration/CMakeLists.txt，写入如下内容(2)修改成ORB_SLAM2工程可用...
2019-11-27 16:06:02
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原创 slam paper梳理（1）
1. Andrew Davison在2015年International Conference of Computer Vision (ICCV)的workshop（the future of real-time slam）上介绍了视觉SLAM近15年发展史。1980年代末期，Harris提出基于特征的VO系统：DROID；线下SFM趋于序列化处理，如Fitzgibbon,Pollefeys；...
2019-11-27 16:05:28
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原创 VSLAM结合DL的资料搜集与研究计划
0.引用（1）https://blog.youkuaiyun.com/heyc861221/article/details/80129981（2）https://blog.youkuaiyun.com/fxr123fxr/article/details/82988485（3）https://blog.youkuaiyun.com/u010821666/article/details/787932251. 当前的VSL...
2019-11-27 16:04:50
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原创 Holoelens中的SLAM技术
0.来源：https://www.vrtuoluo.cn/9671.html1.传感器：4个环境感知摄像头感知设备相对位置的偏移但不能对周围环境建模，一个深度摄像头但不能单独对环境建模，一个IMU（惯性测量单元）负责感应设备方向。即：环境感知摄像头+IMU负责“我在哪（定位）”问题，环境感知摄像头+IMU+深度摄像头负责“我周围有什么（三维场景重建）”问题。4个环境感知摄像头中，两个靠内摄...
2019-11-27 16:03:34
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原创 笔记：SLAM十四讲-chapter 7. 视觉里程计1（单目篇）
0. 前言 图像中有代表性的点（如：角点、边缘），在相机视角发生少量变化后保持（描述子）不变。这样就能在相邻图像中找到相同点，以此估计相机位姿和这些点的空间位置。称这些点为特征（或路标）。 与图像中提取的角点这样朴素的特征相比，人工设计的局部图像特征更具备尺度、旋转、光照等不变性，如SIFT，SURF、FAST、ORB等。特征点由关键点（特征点在图像中位置）和描述子（人为设计的向量，描...
2019-08-30 16:06:21
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原创 ORB_SLAM2运行TUM数据和实时数据
0.引用：（1）https://www.cnblogs.com/ifly-zhhades/p/7305572.html( 2）https://www.imooc.com/article/details/id/29136（3）https://www.cnblogs.com/kekeoutlook/p/7693129.html( 4）https://blog.youkuaiyun.com/...
2019-08-27 11:10:13
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空空如也
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