Gazebo/Rviz/Rqt三大工具

《Ignition》

#安装ignition
sudo apt install ros-humble-ros-ign
#运行示例
ros2 launch ros_ign_gazebo_demos rgbd_camera_bridge.launch.py

《Gazebo》

1.下载与环境配置

#1.安装相应库文件
sudo apt install ros-humble-gazebo-*
#2.添加环境变量
echo "source /usr/share/gazebo/setup.sh" >> ~/.bashrc

#3.下载models库文件
git clone https://gitee.com/ohhuo/gazebo_models.git ~/.gazebo/models
#4.添加库文件环境变量（不明确是否必要）
    # 临时添加路径（当前终端有效）
    export GAZEBO_MODEL_PATH=~/.gazebo/models:/usr/share/gazebo/models
    # 永久生效：添加到~/.bashrc
    echo "export GAZEBO_MODEL_PATH=~/.gazebo/models:/usr/share/gazebo/models" >> ~/.bashrc
    source ~/.bashrc

#5.切换渲染方式
在.bashrc中添加export SVGA_VGPU10=0

#gazebo的相关功能包大全安装
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-gazebo-ros-pkgs

#6.运行标准launch文件打开gazebo
ros2 launch gazebo_ros gazebo.launch.py

2.《模型文件准备》

如果要仿真，就需要有一些模型文件上面的功能项需要添加</