1. MuJoCo 简介
MuJoCo 是一个通用的物理引擎,旨在促进机器人、生物力学、图形与动画等领域的研究和开发(需要快速准确模拟铰接体与环境相互作用的场景)。MuJoCo 一词取自多关节接触动力学(Multi-Joint dynamics with Contact)。
- 最早由 Roboti LLC 开发
- 2021年10月被 DeepMind 收购,推出 Version 2.1.0
- 2022年3月推出 Version 2.1.2,添加 Python 接口,并于2022年5月开源
用户手册:
Overview - MuJoCo Documentation
2. MuJoCo安装
请参考笔者另外一篇博客:MuJoCo210 和 Mujoco-py 在 Ubuntu22.04 下的安装
3. 建模
MuJoCo 建模语言使用XML与MJB。XML包括原生的MJCF与受限的URDF格式。MJB文件通常是保存的模型。
有三种方式读取mjModel: