MUJOCO

最新推荐文章于 2025-05-20 17:49:55 发布
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#mujoco #ubuntu #linux #openai

possible problem

  • the default path is ~/.mujoco/, so make sure everything was put inside.
  • put mjkey.txt in both ~/.mujoco/ and ~/.mujoco/mjpro150/bin
  • you can test it with running ~/.mujoco/mjpro150/bin/simulate
  • add ~/.mujoco/mjpro150/bin to LA_LIBRARY_PATH so that system can find the shared library
  • the activation key is unique, open it to ensure you are using one corresponding to your PC id.
  • if raise a CompileError(msg), run sudo apt install libosmesa6
MuJoCo 3 进阶教程（高级教程）
weixin_46300916的博客
12-30 2014
MuJoCo 是一个免费开源的物理引擎，旨在促进机器人、生物力学、图形和动画以及其他需要快速精确模拟的领域的研究和开发。MuJoCo 是 Multi-Joint dynamics with Contact 的缩写。它是（刚体）模拟器我个人认为，（适当的）模拟器包括。
MuJoCo及mujoco_py安装（以及troubleshooting）
mmc2015的专栏
10-05 2831
MuJoCo及mujoco_py安装（以及troubleshooting）
简单机械臂的mujoco仿真，提供了PID目标控制和摄像机图像接口Python
12-19
简单机械臂的mujoco仿真，提供了PID目标控制和摄像机图像接口【Python】
Mujoco 学习系列（一）安装与部署
nenchoumi3119的博客
05-20 2963
Mujoco编译与部署、使用URDF文件、转换dae文件
MuJoCo 全流程实战教程：从零搭建一个仿真实验
Vint_LU的博客
05-14 6002
本教程基于MuJoCo提供的python接口，并结合一篇论文中的物体推动实验，让读者通过代码实操快速上手MuJoCo。
MuJoCo 入门教程（二）
weixin_46300916的博客
04-18 2905
本章介绍 MuJoCo 的数学和算法基础。对于熟悉广义或关节坐标建模和仿真的读者来说，整体框架是相当标准的。因此，我们将对这些材料进行简要总结。本章的大部分篇幅用于介绍我们如何处理接触和其他约束条件。这种方法是基于我们最近的研究，也是 MuJoCo 所独有的，因此我们花时间对其进行了详细的激励和解释。更多信息可参见下面的论文，尽管本章中的一些技术思想是新的，在其他地方还没有描述过。
Mujoco
02-12
超现实机器人套件 最新更新 [03/08/2020]添加了新的来调整相机的姿势 :camera: [02/08/2020]使用Franka Emika的臂添加了模型和环境 :panda_face: [12/10/2019]在我们的v0.3.0版本中迁移到MuJoCo 2.0（通过安装） :party_popper: 超现实机器人套件是由支持的可复制和模拟基准，用于可重复的机器人研究。 当前版本专注于机器人操纵的强化学习。 该库旨在与平滑地互操作。 强化学习一直是机器人技术中强大而通用的工具。 强化学习与深度神经网络（即深度强化学习（DRL））相结合，已在各种机器人控制问题中取得了令人兴奋的成功。 但是，DRL和机器人技术中可再现性和可复制性的挑战削弱了研究进展。 我们的目标是提供一组易于访问的基准测试任务，以促进公正，严格的评估并增进我们对新方法的理解。 该框架最初于2017年底由（SVL）的研究人员开发，作为机器人学习研究的内部工具。
Mujoco 基本教程
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upr_rom的博客
12-22 1万+
Mujoco 建模教程 + Mujoco_py构建环境
MuJoCo 入门教程（一）
weixin_46300916的博客
04-02 8611
在 MuJoCo 仿真中输入自定义数字有三种方法。首先，可在 XML 中定义全局数字字段。它们有一个名称和一个实数值数组。其次，可以通过特定元素的自定义数组来扩展某些模型元素的定义。具体方法是在 XML 元素大小中设置 nuser_XXX 属性。第三，数组 mjData.userdata 不用于任何 MuJoCo 计算。用户可以在这里存储自定义计算的结果；请记住，所有随时间变化的内容都应存储在 mjData 中，而不是 mjModel 中。自定义文本字段可以保存在模型中。
mujoco-py：MuJoCo是一个物理引擎，用于进行带接触的详细，有效的刚体模拟。 mujoco-py允许使用Python 3中的MuJoCo
02-27
状态：维护（预计错误修复和次要更新） 穆乔皮 是一个物理引擎，可进行带触点的详细，有效的刚体模拟。 mujoco-py允许使用Python 3中的MuJoCo。 该库已更新为与2018年10月1日发布的MuJoCo版本2.0兼容。 概要 要求 当前支持以下平台： Linux和Python 3.6及更高版本。 有关系统依赖关系的规范列表，请参阅 。 带有Python 3.6及更高版本的OSX。 以下平台已弃用且不受支持： Windows支持已被弃用，并已在删除。 一个已知的良好过去版本是 。 Python 2已弃用，并已在删除。 Python 2用户可以停留在。 最新版本是 ，可以通过pip install mujoco-py==0.5.7进行安装。 安装MuJoCo 如果您是学生，则可以在上获得30天的免费试用期，或者获得免费许可证。 许可证密钥将通过电子邮件发送，其中包含
人工智能训练物理模拟器 MuJoCo入门教程 常用函数介绍及测试用例
失业求捞！
03-03 2855
MuJoCo（Multi-Joint dynamics with Contact）即多关节接触动力学，是一款免费开源的物理引擎，旨在助力机器人、生物力学、图形动画等领域的研究与开发。它将速度、精度和建模能力独特融合，专为基于模型的优化，尤其是通过接触进行的优化而设计。广义坐标与现代接触动力学结合：融合机器人学、生物力学引擎在广义坐标上的高效递归算法，以及游戏引擎基于优化求解接触力的现代方法。接触动力学处理：通过凸优化问题求解接触力，支持软接触、多种约束，能统一处理摩擦接触、关节限制等情况。丰富的建模支持。
Python-MuJoCo使用MuJoCo引擎开源一个用于机器人仿真的高性能Python库
08-11
MuJoCo 使用MuJoCo引擎开源一个用于机器人仿真的高性能Python库。mujoco-py能够从Python 3中使用MuJoCo。
unitree-mujoco
最新发布
07-10
标题: Unitree-mujoco模拟器的开发与应用 在机器人开发领域，模拟器的重要性不言而喻。模拟器可以提供一个无风险的测试环境，让开发者能够在实际制造和部署机器人之前测试和改进控制算法。Unitree-mujoco是一个结合...
MUJOCO210版本
06-06
【MUJOCO210版本】是一款先进的物理模拟器，尤其在机器人学和强化学习领域广泛应用。这个版本是MUJOCO软件的一个重要更新，它提供了更强大的功能和优化的性能，使得开发者和研究人员能够更精确地模拟复杂的动态系统...
mujoco200+mikey.txt
07-22
标题"Mujoco200+mikey.txt"和描述中提到的内容主要涉及到强化学习(Reinforcement Learning, RL)领域中的一个关键工具——Mujoco模拟器，以及一个名为"spinning up"的学习项目。Mujoco是一款高性能的物理仿真软件，...
MuJoCo 学习笔记
coco的专栏
11-13 1714
MuJoCo 是一个通用的物理引擎，旨在促进机器人、生物力学、图形与动画等领域的研究和开发(需要快速准确模拟铰接体与环境相互作用的场景)。MuJoCo一词取自多关节接触动力学（Multi-JoContact）。最早由 Roboti LLC 开发2021年10月被 DeepMind 收购，推出 Version 2.1.02022年3月推出 Version 2.1.2，添加 Python 接口，并于2022年5月开源文本编辑器读取MJCF/URDF文件：适合需要手动编辑模型文件的场景。
python 仿真库_MuJoCo 使用MuJoCo引擎开源一个用于机器人仿真的高性能Python库
weixin_39677538的博客
12-04 784
Status: Maintenance (expect bug fixes and minor updates)mujoco-py MuJoCo is a physics engine for detailed, efficient rigid body simulations with contacts. mujoco-py allows using MuJoCo from Python 3...
Mujoco基本情况介绍
逐日者
02-10 1万+
基本情况 Mujoco是一个跨平台的机器人建模软件。 官方的介绍是这样的： MuJoCo is a physics engine that aims to facilitate research and development in robotics, biomechanics, graphics and animation, and other areas where fast and accurate simulation is needed. 不同于webots的1G多的大小，Mujoco windo
【亲测免费】 MuJoCo安装与使用指南
gitblog_00342的博客
08-08 2552
MuJoCo安装与使用指南 项目介绍 MuJoCo（Multi-Joint dynamics with Contact）是一款高级多体动力学模拟器，由Roboti LLC开发并被DeepMind于2021年收购，现作为Apache 2.0许可下的开源项目在GitHub上托管。这款物理引擎专为促进机器人技术、生物力学、图形动画等领域中的研究与开发而设计，特别是在基于模型的优化方面表现突出，特别是通...
mujoco
05-21
### Mujoco 的安装与配置 #### 1. 安装步骤 为了成功安装 MuJoCo，在 Linux 系统（如 Ubuntu 18.04）中需要完成以下几个关键操作： - **创建存储路径** 在用户的 home 文件夹下新建 `.mujoco` 文件夹用于存放 MuJoCo 软件包及相关文件。具体命令如下： ```bash mkdir ~/.mujoco ``` 随后，将已下载的 MuJoCo 压缩包解压至该目录，并确保其结构类似于 `/home/(username)/.mujoco/mujoco200/`[^1]。 - **放置许可证文件** MuJoCo 需要有效的许可证才能正常运行。需将 `mjkey.txt` 放置到两个位置：一是软件根目录下的 `bin` 子目录；二是 `.mujoco` 主目录本身。例如： ```bash cp mjkey.txt ~/.mujoco/mujoco200/bin/ cp mjkey.txt ~/.mujoco/ ``` - **设置环境变量** 为了让系统能够识别 MuJoCo 及其依赖库，需修改 shell 配置文件（如 `.bashrc`）。添加以下两行内容以指定动态链接库路径和模型加载路径： ```bash export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/home/(username)/.mujoco/mujoco200/bin export MUJOCO_KEY_PATH=/home/(username)/.mujoco/ ``` 完成后执行 `source ~/.bashrc` 更新当前会话中的环境变量。 #### 2. Python 绑定 (mujuco-py) 的安装 对于希望利用 Python 进行仿真开发的用户来说，还需要额外安装 mujuco-py 库作为接口工具。推荐通过 pip 工具来简化这一过程： ```python pip install mujoco_py==2.0.2.7 ``` 如果遇到特定版本兼容性问题，则可以尝试手动编译源码的方式替代预构建二进制分发版。此方法涉及克隆官方仓库、调整需求清单以及逐项满足依赖关系等复杂流程[^3]。 #### 3. 解决常见错误提示 当按照上述指导仍无法顺利完成部署时，可能面临诸如 GCC 编译器版本不匹配之类的障碍。此时可查阅专门针对此类场景撰写的解决方案文档获得进一步帮助[^2]。 --- ### 示例代码片段展示如何初始化模拟环境 以下是基于 Gym API 创建简单物理仿真的例子： ```python import mujoco_py as mp from mujoco_py import load_model_from_path, MjSim, MjViewer model = load_model_from_path("/path/to/xml/file.xml") # 加载自定义XML描述文件 simulator = MjSim(model) viewer = MjViewer(simulator) for _ in range(1000): # 循环迭代次数可根据实际需求设定 simulator.step() # 执行单步动力学计算 viewer.render() # 渲染图形界面显示效果 ``` ---
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