Ubuntu22.04 源码安装 PCL13+VTK-9.3+Qt6.6

Ubuntu 22.04LTS;cmake-3.25.0;VTK-9.3;PCL-1.13;Qt6.6

PCL可以通过 apt 命令直接安装(sudo apt install libpcl-dev),apt 命令安装的 VTK 是简略版,没有对 Qt 支持的包,所以笔者使用源码安装 PCL 和 VTK。

1. 安装 VTK

1) 安装 ccmake 和 VTK 依赖项:

sudo apt-get install freeglut3-dev

sudo apt-get install cmake cmake-gui

freeglut3 库说明

freeglut3-dev 是一个用于开发基于 OpenGL 的图形应用程序的库。

freeglut 是 GLUT(OpenGL Utility Toolkit)的一个开源替代品。它提供了一系列用于创建窗口、处理输入事件(如鼠标和键盘操作)、设置窗口属性以及进行渲染上下文管理等功能。

-dev 后缀通常表示这是一个开发版本的库,包含了头文件和相关的开发资源,以便在开发过程中使用该库的功能。

如果您要开发使用 OpenGL 的图形应用程序,安装 freeglut3-dev 可以帮助您更方便地进行窗口管理和用户交互的处理。 

2) 下载 VTK

VTK官方下载​​​​​​网址
 

3) 配置 VTK

网上看到有帖子说,VTK-9.3.0\Common\Core\vtkConstantImplicitBackend.h有个错误,要提前修改,否则后面 VTK 会编译报错。下图箭头所指的 VTKCOMMONCORE_EXPORT 删掉,然后保存文件。 

解压下载的 VTK 进入build文件夹下:

mkdir build

cd build

cmake-gui

1. where is the source code: 路径为 VTK 目录
2. where to build the binaries:路径为 VTK 目录下 build 的路径 

<
### 编译安装 PCL 点云库 #### 准备工作环境 为了确保顺利编译和安装 Point Cloud Library (PCL),需要先更新系统的软件包列表并安装必要的依赖项。 ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade -y sudo apt-get install build-essential cmake git pkg-config \ libeigen3-dev libflann1.9 libflann-dev libboost-all-dev \ libqglviewer-qt5-dev libvtk7-dev python-vtk7 python3-pip \ libpcl-dev pcl-tools -y ``` 上述命令会安装一系列开发工具以及 PCL 及其依赖所需的库文件[^1]。 #### 下载 PCLVTK 源码 对于特定版本的 PCLVTK 的下载,可以使用 `git` 或者直接从官方网站获取压缩包。这里以 Git 方式为例: ##### 安装 VTK 9.2.6 版本 进入希望保存项目的目录后执行如下操作来克隆指定标签下的 VTK 库: ```bash cd ~/Downloads/ git clone --branch v9.2.6 https://github.com/Kitware/VTK.git vtk-source-code mkdir -p vtk-source-code/build && cd vtk-source-code/build cmake .. make -j$(nproc) sudo make install ``` 这一步骤完成了 VTK 9.2.6 的构建与安装过程。 ##### 获取 PCL 1.12.1 源代码 同样地,在同一级目录下继续创建新的子文件夹用于存放即将下载下来的 PCL 源代码,并对其进行配置、编译直至最终完成安装动作: ```bash cd ~/Downloads/ git clone --branch pcl-1.12.1 https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git pcl-source-code mkdir -p pcl-source-code/build && cd pcl-source-code/build cmake .. make -j$(nproc) sudo make install ``` 此部分实现了对目标版本号为 1.12.1 的 PCL 进行本地化部署的任务。 #### 验证安装成功与否 一旦以上所有步骤都顺利完成之后,则可以通过简单的测试程序验证是否能够正常使用新安装好的 PCL 功能模块。比如编写一段 C++ 测试脚本来读取 .pcd 文件中的数据点集信息等。
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