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RSS订阅原创 使用梯度下降法优化MPC实现倒立摆小车控制
梯度下降法是最常用的优化算法之一，广泛应用于机器学习、深度学习、最优化问题等领域。它是一种通过迭代的方式找到函数的局部最小值的方法。梯度下降法在MPC（模型预测控制）中，目标函数通常是某个状态偏差和控制输入的加权平方和。梯度下降法通过计算目标函数相对于控制输入的梯度，然后沿着梯度的反方向更新控制输入，直到收敛到最优解。// 物理参数#define DT 0.01 // 时间步长#define G 9.81 // 重力加速度#define MC 1.0 // 小车质量。
2025-03-02 17:12:12
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空空如也
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