Kinova在开源家庭服务机器人TidyBot++研究里大展身手

在科技日新月异的今天，机器人技术在家庭场景中的应用逐渐成为现实，改变着我们的生活方式。今天，我们将深入探讨一篇关于家用机器人研究的论文，剖析其中的创新成果，

论文引用链接：http://tidybot2.github.io 

研究背景与挑战

• 机器人模仿学习在现实应用中受数据匮乏制约，尤其是移动操作领域，缺乏合适研究硬件，现有商业移动基座存在尺寸大、不适合家用、运动学受限等问题。
• 旨在设计开源、低成本、灵活且适用于家庭环境的移动操作器，解决数据收集难题，推动机器人在家庭场景的应用。

创新设计：移动操作器全向移动基座

• 采用动力脚轮驱动机制实现全向移动，基于 FRC 组件构建驱动系统，通过修改 SDS MK4 旋转模块引入 caster 偏移&