相机标定
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文章平均质量分 89
AndyCheng_hgcc
这个作者很懒，什么都没留下…
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相机安装位置之相对于地面的俯仰角的标定
在相机的安装过程中，可能存在只需要相机z轴与地平面的夹角(相机的俯仰角pitch)的场景，该场景中假使其他的角度偏差都为零(即roll yaw都为零)，则可以将标定过程简化为如下:原创 2020-12-24 20:29:54 · 4522 阅读 · 2 评论 -
相机和imu标定
https://blog.youkuaiyun.com/ziliwangmoe/article/details/84136442转载 2020-12-23 16:28:51 · 232 阅读 · 0 评论 -
opencv棋盘格角点检测原理总结
https://www.douban.com/note/541379633/转载 2020-09-11 11:32:35 · 652 阅读 · 0 评论 -
基于生长的棋盘格角点检测算法解读
https://www.cnblogs.com/yinwei-space/p/12831621.html转载 2020-09-10 15:27:01 · 665 阅读 · 0 评论 -
手眼标定_全面细致的推导过程
https://cloud.tencent.com/developer/article/1658463转载 2020-07-16 11:52:50 · 403 阅读 · 0 评论 -
kalibr 框架中关于错误异常的处理和打印提示
// and exitSM_FATAL_STREAM("\n[ERROR]: Found apriltag not belonging to calibration board. Check the image for the tag and hide it.\n");/persist/chengde/workspace/chengde_test/vio-calib-kalibr_ws/src/vio-calib-kalibr/Schweizer-Messer/sm_logging/include/s原创 2020-05-28 15:21:13 · 706 阅读 · 0 评论 -
小觅相机的参数标定(相机IMU,相机内参,相机外参)
https://blog.youkuaiyun.com/weixin_41821769/article/details/100712682转载 2020-02-21 11:45:51 · 1645 阅读 · 0 评论 -
AprilTags GPU
https://docs.nvidia.com/isaac/isaac/packages/perception/doc/apriltags.html转载 2019-05-29 15:38:32 · 466 阅读 · 0 评论 -
ApriTag2 检测方法
https://blog.youkuaiyun.com/u014527548/article/details/87921263转载 2019-05-29 16:07:15 · 208 阅读 · 0 评论 -
准确理解传说中的roll、yaw、pitch
https://segmentfault.com/a/1190000000408831一般理解的roll,yaw,pitch(航空)wiki中关于旋转矩阵的解释动态实例* roll：绕x轴* pitch：绕y轴* yaw：绕z轴从摄像机roll,yaw,pitch的示意图中，我们看到并不是说 roll:就是绕x轴，yaw就是绕y轴，pitch就是绕z轴。比如一般情况下，摄像机...转载 2019-06-13 18:17:01 · 4496 阅读 · 0 评论 -
kalibr fov畸变模型
原创 2019-06-11 15:38:32 · 1763 阅读 · 1 评论 -
SLAM 中常用的相机模型&畸变模型总结
https://blog.youkuaiyun.com/OKasy/article/details/90665534转载 2019-07-17 11:49:57 · 568 阅读 · 0 评论 -
相机标定论文翻译之“Straight Lines Have to Be Straight: Automatic Calibration and Removal of Distortion from”
Straight Lines Have to Be StraightAutomatic Calibration and Removal of Distortion from Scenes of Structured EnvironmentsMost algorithms in 3-D Computer Vision rely on the pinhole camera model becau...翻译 2019-07-24 11:43:00 · 721 阅读 · 0 评论 -
相机模型--Omnidirectional Camera
https://blog.youkuaiyun.com/zhangjunhit/article/details/89137958转载 2019-07-17 14:57:26 · 310 阅读 · 0 评论 -
解放双手——相机与IMU外参的在线标定
https://blog.youkuaiyun.com/electech6/article/details/95237412转载 2019-07-17 15:51:59 · 677 阅读 · 0 评论 -
相机标定论文之"The Double Sphere Camera Model"
The Double Sphere Camera ModelVision-based motion estimation and 3D reconstruction, which have numerous applications (e.g., autonomous driving, navigation systems for airborne devices and augmented ...翻译 2019-07-25 11:31:49 · 1424 阅读 · 0 评论 -
相机标定论文翻译之“A precision analysis of camera distortion models”
A precision analysis of camera distortion modelshttps://hal-enpc.archives-ouvertes.fr/hal-01556898Submitted on 5 Jul 2017Abstract—This paper addresses the question of identifying the right...翻译 2019-07-23 15:18:58 · 874 阅读 · 0 评论 -
相机模型--Omnidirectional Camera
https://blog.youkuaiyun.com/zhangjunhit/article/details/89137958转载 2019-09-05 12:29:50 · 327 阅读 · 0 评论 -
camodocalib编译提示"/usr/bin/ld: cannot find -lgflags-shared"错误的解决办法
提示"/usr/bin/ld: cannot find -lgflags-shared"错误原因:由于没有安装gflags lib原创 2019-05-27 16:10:10 · 1232 阅读 · 1 评论 -
kalibr相机内参标定优化过程和原理
在估计出内参之后，会进行优化迭代操作。如果是多相机标定，在完成内参标定的同时，也会完成具有交叉视野相机外参的的标定。初始估计步骤也会进行多相机基线距离的估计，用作后续的迭代优化。优化过程如下：将提取到的靶标角点按照打上时间标签，然后按照时间对特征点进行索引。如果某一时刻有多个相机同时观测靶标，则先求取视野内看见角点最多的那个相机的外参，然后根据预估计出的基线距离得到靶标到第一个相机的变...原创 2019-05-06 12:01:53 · 5811 阅读 · 4 评论 -
kalibr源码解析之fov模型重投影误差计算
homogeneousToKeypoint： 表示二维平面点到二维平面点的投影;euclideanToKeypoint： 表示三维空间点到二维平面点的投影． kalibr/aslam_cv/aslam_cameras/include/aslam/cameras/implementation/PinholeProjection.hpp fov畸变模型：kalibr/a...原创 2019-02-14 16:19:36 · 1549 阅读 · 0 评论 -
Kalibr 之 Camera-IMU 标定 (总结)
https://blog.youkuaiyun.com/u011178262/article/details/83316968转载 2019-01-23 00:15:45 · 245 阅读 · 0 评论 -
kalibr 如何从bag中提取图像/由图像生成bag
１. 从bag中提取图像使用kalibr自带的bagextractor工具./kalibr_bagextractor --image-topics /cam0/image_raw --bag ./static/output.bag使用python脚本 ２. 由图像生成bag使用kalibr提供的bagcreater工具./kalibr_bagcreater --folder ....原创 2018-12-11 19:08:12 · 2571 阅读 · 3 评论 -
Kalibr 相机标定之fx/fy初始化
kalibr/aslam_cv/aslam_cameras/include/aslam/cameras/implementation/PinholeProjection.hpp参考以下论文实现：C. Hughes, P. Denny, M. Glavin, and E. Jones, Equidistant Fish-Eye Calibration and Rectificatio...原创 2018-12-27 15:38:16 · 1100 阅读 · 0 评论 -
kalibr 标定记录
１．标定成功的中间过程 ２． 标定失败的中间过程2.1 由于没有一张完整的apriltag角点检测，故在做initialization of focal length的时候失败 2.２ 去掉一张完整的apriltag角点检测约束之后，由于内参估计错误导致的优化失败 使用全角点检测来估计相机的fx/fy 记录：f_guess = 297.717[pid=3208, ...原创 2018-12-26 19:10:56 · 3134 阅读 · 1 评论 -
关于Android Camera2 API 的自动对焦的坑
https://www.jianshu.com/p/280e5301b7b9一、使用。关于Camera2的API使用，参考Google官方的例子：Camera2BasicCamera2RawCamera2Video这是一手资料，配合官方的资料理解Camera2 API的底层原理：3A 模式和状态转换二、关于Camera2 API 的一些坑。本人应公司要求，预研Camera2 相关API...转载 2018-12-14 16:10:32 · 1568 阅读 · 0 评论 -
camera参数介绍及3A编程算法
https://blog.youkuaiyun.com/qccz123456/article/details/52371614camera的参数通常有分辨率、清晰度、亮度、对比度、饱和度、焦距、视场角、光圈、增益 、曝光时间、白平衡等。分辨率：指图像水平和垂直的像素点数，通常有640*480、1024*768；清晰度：指影像上各细部影纹及其边界的清晰程度，单位DPI（Dot Per Inch）。...转载 2018-12-14 14:41:49 · 3518 阅读 · 0 评论 -
3A算法理解
https://blog.youkuaiyun.com/cheng401733277/article/details/734133683A技术即自动对焦（AF）、自动曝光（AE）和自动白平衡（AWB）。3A数字成像技术利用了AF自动对焦算法、AE自动曝光算法及AWB自动白平衡算法来实现图像对比度最大、改善主体拍摄物过曝光或曝光不足情况、使画面在不同光线照射下的色差得到补偿，从而呈现较高画质的图像信息。采用...转载 2018-12-14 14:38:38 · 446 阅读 · 0 评论 -
kalibr代码解析之GridCalibrationTargetObservation结构体
获取角点图像坐标：获取角点物理坐标：计算反投影图像坐标：原创 2019-02-22 17:31:39 · 954 阅读 · 0 评论 -
kalibr代码机构解析
kalibr/aslam_cv/aslam_cv_python/src/module.cpp kalibr/aslam_cv/aslam_cameras_april/src/module.cppkalibr/aslam_cv/aslam_cv_backend_python/src/module.cppkalibr/aslam_offline_calibrat...原创 2019-02-19 12:18:49 · 2015 阅读 · 2 评论 -
kalibr 相机内参标定流程和结果分析
同一组实验，多次标定结果如下：由结果可知，初始内参化结果完全相同，最终的优化结果不同。kalibr的多相机内参标定，默认同时进行外参标定，如果对于无交叉视野的多相机内参标定如何进行呢？kalibr在完成target提取之后，会将提取到的角点按照时间戳进行排序：内参优化过程：初始化第一次优化：...........................................原创 2019-04-30 10:29:06 · 4057 阅读 · 0 评论 -
2d Laser 和 Odomter 内外参数标定工具原理及使用方法
https://blog.youkuaiyun.com/heyijia0327/article/details/88571176转载 2019-04-24 11:01:22 · 457 阅读 · 0 评论 -
Kalibr 标定双目内外参数以及 IMU 外参数
https://blog.youkuaiyun.com/heyijia0327/article/details/83583360转载 2019-04-24 10:22:11 · 668 阅读 · 0 评论 -
2d Laser 和 camera 标定工具原理及使用方法
https://blog.youkuaiyun.com/heyijia0327/article/details/85000943转载 2019-04-23 11:13:38 · 587 阅读 · 0 评论 -
多摄像机标定和去畸变
https://blog.youkuaiyun.com/aaron19890330/article/details/81626161转载 2019-03-25 16:12:29 · 236 阅读 · 0 评论 -
相机标定：单目图像矫正分析
http://www.bubuko.com/infodetail-1614521.html图像矫正的本质，其实就是重投影的过程，即【像素坐标→物理坐标→像素坐标】的过程。只不过在重投影过程中我们可以改变投影矩阵(修改后的投影矩阵我把它称为扩展投影矩阵)从而模拟镜头缩放和平移的效果。图像矫正可通过两种方式执行，我称之为正向矫正和逆向矫正。正向矫正是通过畸变坐标算出标准坐标，而逆向矫正是通过...转载 2019-03-15 20:51:37 · 2088 阅读 · 0 评论 -
kalibr架构之齐次变换矩阵yaml文件保存
问题： kalibr里面在获取到齐次变换矩阵T_t_c之后如何输出到文件里面进行保存呢？现以camera calibrate过程中获取的靶标坐标系和相机坐标系间的齐次变换矩阵T_t_c为例进行说明:分析代码结构可以发现, 每个占位相机姿态参数保存在targetObservations list中，targetObservations的获取过程见后面说明．齐次变换矩阵T_t_c存储在outO...原创 2019-03-07 18:02:27 · 510 阅读 · 0 评论 -
kalibr之相机模型创建分析
暴露c++接口给python：执行：会调用原创 2019-02-19 22:06:47 · 680 阅读 · 0 评论 -
相机投影模型以及畸变模型
https://blog.youkuaiyun.com/u011178262/article/details/74159480#_fisheye_133转载 2018-12-13 12:14:15 · 378 阅读 · 0 评论