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RSS订阅原创 WebGPU(七)：C++头部封装
在前面的学习中，我们使用的都是原生态的WebGPU API，那是基于C语言的API，但是为了更高效的开发，我们可以使用一个基于C++的库。的C++封装头文件，但是在Dawn的代码实现中，本身包含一个C++头封装文件，本例程主要使用Dawn自带的C++封装头文件。因为在测试的时候发现，有很多函数都没有相对应的封装，所以这一步的代码修改的内容相对而言很少。提供更加纤细的描述。
2023-07-23 19:19:11
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原创 WebGPU(六)：颜色渲染
在我们这个例子中，我们的view由Swap Chain返回，因为我们想要直接在屏幕中绘制，但是在一些高级的管线中，我们往往是绘制在一些中间texture中，然后把其加载到post-process passs中。正如你可以猜到的，当调整窗口大小时，我们将不得不负责创建新的交换链。上面的代码会返回一个TextureView,这限制了对Swap Chain分配的实际纹理对象的访问，因此Swap Chain可以在内部使用它想要的任何组织，同时展示具有我们想要的尺寸和格式的view。在本例中我们不使用它。
2023-07-22 18:01:18
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原创 WebGPU(五)：Command Queue(指令队列)
大部分现代的图形API都存在这个概念。上图展示CPU与GPU的物理接口，现实中，CPU通过发送指令告知GPU该做什么。
2023-07-20 17:05:58
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原创 WebGPU(四)：Device（设备）
WebGPU中的device表示API使用的所处环境（context）,我们在使用过程中创建的所有对象（geometry\textures等）都属于device管理。Adapter以及device两个抽象的作用这两个抽象是为了解决在不同机器中运行代码时的问题。适配器用于访问客户硬件的功能，这些功能用于在非常不同的代码路径中选择应用程序的行为。选择代码路径后，将使用我们选择的功能创建设备。只有为设备选择了的功能才可以在后续的应用中使用，这样就可以防止程序依赖于你计算机中的某些特定的功能。
2023-07-19 17:04:35
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原创 WebGPU(三)：Adapter(适配器)
这篇文章是根据WebGPU 的C++进行学习的经验。主要讲述如何在使用C++进行WebGPU开发并且获取GPU的适配器。
2023-07-19 16:16:29
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原创 Git使用经验
参考该连接设置git bash代码的指令：https://blog.youkuaiyun.com/Sheyami/article/details/121631887。另外对于在本地创建的库同步到远程的时候需要进行同步，参考这个链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/369486197。仓库push的参考链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_25458977/article/details/87875641。修改远程的库之后，需要先同步到本地。#将本地仓库跟远程仓库绑定。
2023-07-03 11:31:57
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原创 遥控小车开发
本文主要为参加课程《机器人设计与制作》的课程作品设计，选题以及设计要求如下：本作品开发过程，地盘设计参考博主的，遥控部分参考了皇家园林巡游者的。
2023-06-16 20:54:21
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原创 WebAssembly学习（四）——文件系统概览
上一篇的文章里面已经初步接触了本地文件的读取，但是出现了很多其他的问题，这篇文章就是更进一步学习Emscripten文件系统的原理。下面几节简要介绍了Emscripten的文件系统环境和架构。除了讨论对标准C/C++同步文件API的支持外，还简要地讨论了文件系统API和Emscripten的异步文件系统API。
2023-03-08 16:00:53
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原创 WebAssembly学习（三）——初步读取本地文件
在之前的学习记录里面，已经实现了简单的hello word打印，在这一步学习如何利用SDL库打印图案以及加载文件
2023-03-02 15:06:39
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原创 WebAssembly学习（二）
这个内容主要是讲了如何用Emscripten编译基本的C/C++代码，并通过javascript调用自定义的函数。下一步将开始根据自己的代码进一步学习每个函数是如何进行编译调用。首先从本地文件的加载开始。
2023-02-22 09:31:03
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原创 WebGPU（二）：Dawn编译概览
Dawn 是正在发展的WebGPU标准的开源的、跨平台的实现。更加准确的地说，它所实现的webgpu.h是对WebGPU IDL的一个一一映射。同时，Dawn是将会作为一个大系统的一个集成部分，而且它也是WebGPU在Chromium项目中WebGPU的一个底层实现。
2023-02-19 21:40:53
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原创 STM32F103——两路PWM控制电机
实验条件STM32F103开发板TB6612电机驱动模块参考代码：#include "car.h"//初始化定时器，实现PWM输出void PWM_Init(u16 arr,u16 psc){ GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; RCC_APB1PeriphClockCmd
2022-06-29 13:28:19
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原创 神经网络学习——图像篡改
记录这是课堂上做的一个关于图像篡改识别的题目，因为前后花的时间比较多，虽然最后实现的效果也不怎么行，但是这个过程踩了很多坑，这里记录一下。文章目录记录前提题目分析网络搭建依赖包数据读取处理网络搭建训练参数预测函数模型保存完整源码训练以及预测的完整源码：预测的分模块源码前提必要的GPU训练环境基础的神经网络知识这里用的环境：tensorflow2.8python3.9题目分析这个题目就是一个给定的数据集，里面包含训练集和测试集，需要通过训练让算法能够识别出来一张照片是否被篡改，可以上知
2022-04-29 09:45:56
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原创 STM32F103学习笔记（十七）——DMA实验
实验十七 DMA实验DMA简介初始化参考代码#include "dma.h"DMA_InitTypeDef DMA_InitStructure;u16 DMA1_MEM_LEN;//保存DMA每次数据传送的长度 //DMA1的各通道配置//这里的传输形式是固定的,这点要根据不同的情况来修改//从存储器->外设模式/8位数据宽度/存储器增量模式//DMA_CHx:DMA通道CHx//cpar:外设地址//cmar:存储器地址//cndtr:数
2022-01-24 16:40:09
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原创 STM32F103学习笔记（十六）——红外遥控实验
红外遥控实验初始化参考代码#include "remote.h"#include "delay.h"#include "usart.h"//红外遥控初始化//设置IO以及定时器4的输入捕获void Remote_Init(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_Tim
2022-01-20 22:24:21
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原创 激光SLAM入门笔记（三）——传感器数据处理之激光雷达运动畸变去除
激光雷达运动畸变去除主要内容概念介绍1 激光雷达传感器介绍两种原理三角测距：A2,EAI等等，10m内基本为三角测距原理
2022-01-20 14:22:58
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原创 激光SLAM入门笔记（二）——传感器数据处理之里程计
传感器数据处理1-里程计运动模型0.内容要点一.两轮差速底盘的运动学模型模型推导过程：二.三轮全向底盘的运动学模型要想让车子想x轴方向移动，即按照图解方式设置三个轮子的速度同理，要想让车子想y 轴方向移动，即按照图解方式设置三个轮子的速度同理，要想让车子做旋转运动，即按照图解方式设置三个轮子的速度进一步航迹的推算传感器数据处理2-里程计标定0.内容要点1 线性最小二乘条件数降低，求解更稳定2 最小二乘的求解二 最小二乘在里程计中标定的作用..
2022-01-20 00:21:53
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原创 激光SLAM入门笔记（一）——简介
一.SLAM的定义二 环境分类静态环境尺度地图：目前大部分的建图基本都是该类拓扑地图：大环境混合地图：综合以上两个动态环境三.图优化SLAM实现分两部分：前端：建图部分后端：优化部分优化效果：四.基于滤波SLAM只估计当前时刻位置，出现误差就积累，不适合大环境使用状态预测：可以简单理解为里程计估计当前位置状态更新&地图更新：卡尔曼滤波更新>地图更新激光雷达：室内2D雷达，室外3D雷达惯性测量单元：一般用于算角度
2022-01-19 23:00:03
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原创 SLAM(二)
SLAM(二)这期主要涉及cartographer ros 的安装以及仿真，建图。cartographer ros 的安装安装前先检查是否安装protoprotoc -version如果已经安装可能会报错，如果没有安装按照指示安装即可我们建议使用wstool和rosdep。为了加快构建速度，我们还建议使用Ninja2. 安装wstool和rosdep ninjasudo apt-get updatesudo apt-get install -y python-wstool pyt
2022-01-19 16:49:45
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原创 STM32F103学习笔记（十五）——内部温度传感器实验
实验十五 内部温度传感器实验初始化参考代码：#include "intemp.h"#include "delay.h"#include "sys.h" //初始化ADC//这里我们仅以规则通道为例//我们默认将开启通道0~3 void T_Adc_Init(void) //ADC通道初始化{ ADC_InitTypeDef ADC_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA |RCC_AP
2022-01-19 12:18:15
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原创 STM32F103学习笔记（十四）——ADC实验
实验十四 ADC实验初始化结构体范例：初始化参考代码：#include "adc.h"#include "delay.h" void Adc_Init(void){ ADC_InitTypeDef ADC_InitStructure; GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA |RCC_APB2Periph_ADC1 , ENABLE ); /
2022-01-19 11:32:53
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原创 STM32F103学习笔记（十三）——低功耗待机唤醒实验
实验十三 低功耗待机唤醒实验初始化参考代码：#include "wkup.h"#include "led.h"#include "delay.h"////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// //本程序只供学习使用，未经作者许可，不得用于其它任何用途//ALIENTEK精英STM32开发板//待机唤醒 代码 //正点原子@ALIENTEK//技术论坛:
2022-01-18 18:47:16
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原创 STM32F103学习笔记（十二）——RTC实时时钟
实验十二 RTC实时时钟这一章我们将介绍 STM32F1 的内部实时时钟（RTC）。在本章中，我们将利用 ALIENTEK 2.8 寸 TFTLCD 模块来显示日期和时间，实现一个简单的时钟。改实验所需代码较多，这里仅记录初始化和中断服务函数代码，注意需要需要使用闹钟功能需要开启闹钟中断初始化参考代码//实时时钟配置//初始化RTC时钟,同时检测时钟是否工作正常//BKP->DR1用于保存是否第一次配置的设置//返回0:正常//其他:错误代码u8 RTC_Init(void
2022-01-18 15:30:18
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原创 STM32F103学习笔记（十一）——USMART调试组件的使用
实验十一 USMART调试组件的使用测试指令：测试主函数参考代码：#include "stm32f10x.h"#include "led.h"#include "delay.h"#include "beep.h"#include "key.h"#include "exti.h"#include "sys.h"#include "usart.h"#include "timer.h"#include "tpad.h"#include "lcd.h"#include "usma
2022-01-18 12:50:54
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原创 STM32F103学习笔记（六|七）——独立和窗口看门狗实验
实验六、七 独立和窗口看门狗实验看门狗：单片机系统在外界的干扰下会出现程序跑飞的现象导致出现死循环，看门狗电路就是为了避免这种情况的发生。看门狗的作用就是在一定时间内（通过定时计数器实现）没有接收喂狗信号（表示 MCU 已经挂了），便实现处理器的自动复位重启（发送复位信号）。独立看门狗独立看门狗配置参考代码：#include "iwdg.h"void IWDG_Init(u8 prer,u16 rlr){ IWDG_WriteAccessCmd(IWDG_WriteAccess_Enabl
2022-01-12 17:15:26
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原创 STM32F103学习笔记（四）——串口实验
实验四 串口实验知识点：端口复用、端口重映射、中断、串行通信端口复用：GPIO端口时钟使能复用外设时钟使能端口模式配置（参考《STM32中文参考手册V10》P110的表格”8.1.11外设的GPIO的配置“）端口重映射：使能GPIO时钟（重映射之后的IO）使能功能外设时钟（例如串口1）使能AFIO时钟。重映射必须使能AFIO时钟中断的步骤：UART通信：串口中断简单收发测试代码：#include "stm32f10x.h"#include "led.h"
2022-01-11 22:24:19
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原创 SLAM开发（一）
CartographerRos开发（一）内容涉及ROS安装注意问题下面开始配置ROS(最容易出问题的步骤)功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入内容涉及Ubantu16.04双系统安装，参考链接：https://ww
2021-10-02 18:15:30
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原创 Ubuntu 安装opencv以及遇到的问题
Ubuntu 安装opencv由于在安装opencv过程中遇到很多问题，特写下本次文章以便后续有相同的需求时可以及时解决同时也希望我的文章可以帮助有同样问题的求学者。在我安装opencv的过程中，我分别在ubantu16以及ubuntu20两个版本都进行了测试，发现这个步骤在两个测试中都可以进行，而我安装测试的是opencv3.4.1的版本，我浏览的文章提出这个步骤以及依赖包的安装同时适合于3.4.0/3.4.2的版本，具体的我没有测试，其他版本的依赖包是否一致我没有实际测试。依赖包以及cmake安装
2021-08-11 15:05:33
1190
原创 ROS学习笔记
ROS学习笔记（一）——cartographer_ros安装常见问题Refer to this tutorialhttps://www.ncnynl.com/archives/201810/2776.htmlhttps://blog.youkuaiyun.com/lyn631579741/article/details/110790227?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-
2021-03-27 15:38:15
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