作业1--三维点云

1.激光雷达的应用

2.学习RS-32用户手册

1）如何在已知速度的请款下修正同帧点云运动畸变（激光雷达的确定时间系统）？

畸变产生的原因是一帧点云中的点不是在同一时刻采集的，在采集过程中，雷达随着载体在运动，但是雷达点测量的是物体和雷达之间的距离，所以不同激光点的坐标系就不一样了。解决这一问题，就需要把采集过程中雷达的运动计算出来，并在对应的激光点上补偿这个运动量。
修正主要分为计算和转换两步
1. 计算相对坐标

在匀速模型假设前提下，坐标 = 运动×时间，所以又可以分解为两步：
1）获取载体运动信息

运动信息在原始数据里已经存在，包括角速度、速度，分别用来计算相对角度和相对位移。而且数据是我们已经做好时间同步的。
2）获取该激光点相对于起始时刻的时间差

由于是顺序扫描，我们可以很容易通过atan2(y, x)来计算出该激光点相对于第一个激光点旋转过的角度 [公式] ，我们知道雷达内部旋转360°用了100ms，那么旋转 角度用了多长时间，就了然了。
2. 转换激光点

其实就是坐标系×向量，坐标系是转换矩阵，向量是转换之前的激光点坐标，这个转换可以先旋转再平移，也可以用4X4矩阵一次性计算，都行，不是核心问题。

2）如何防止多个激光雷达之间的相互干扰

两种主流的方法
1.改变相对位置
改变相对位置通常有两种方式：雷达错层摆放和增加隔板。
错层摆放时，激光雷达不会发生对射，也不会其他雷达发出激光碰到物体后的反射光，因此不会产生干扰问题。
增加隔板同样是通过防止激光雷达间发生对射、阻止相互之间接收反射光，来解决干扰问题。
2.相位控制
相位控制即固定两个雷达转动时的相对相位夹角，使自车雷达不会发生对射。

在速腾激光雷达中提供的解决方案：
当多个RS-LiDAR-32近距离放置工作的时候，我们会观察到由于某个传感器接收了另外 一个传感器发射的激光而产生干扰。为了减少传感器间的相互干扰，RS-LiDAR-32提供相位 锁定的功能，能够减少设备相互间的干扰
相位锁定功能可用于设定RS-LiD