captain_py的博客

一、编写回调函数订阅者节点无法知道消息什么时候到达，为了解决这个问题，必须把响应收到消息事件的代码放到回调函数中，ros每接受一个新的消息将调用一次这个函数。void function_name(const package_name::type_name &msg){...}package_name::type_name和发布消息时的相同，指明了想要订阅话题的消息类。回调函数的主体有权限访问接收到消息的所有域，并以她认为合适的方式存储、使用或丢弃接受到的数据。（必须包含定义该类的

以geometry_msgs/Twist为例说明。一.发布消息1.包含消息类型的声明# include <package_name/type_name.h>功能包名应该是定义消息类型的包的名称，不一定是自己的包的名称。如想发布一条类型为geometry_msgs/Twist的消息（名为geometry_msgs的包所拥有的类型为Twist的消息）# include <geometry_msgs/Twist.h>头文件的目的是定义一个C++类，此类和给定消

一、ROS系统机器人操作系统--Robot Operating System （面向机器人的开源的元操作系统--meta-operating system）ROS不是一种编程语言，不仅有函数库，还有客户端库、中心服务器、命令行工具、图形化界面工具和编译环境二、基本概念1.功能包（packages）2.节点管理器（the master）----ros中节点之间进行通信的关键3.节点（node）---ros程序的运行实例（running instance）rosrun 功能包名称