
ROS
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captain_way
这个作者很懒,什么都没留下…
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ROS--订阅者程序
一、编写回调函数 订阅者节点无法知道消息什么时候到达,为了解决这个问题,必须把响应收到消息事件的代码放到回调函数中,ros每接受一个新的消息将调用一次这个函数。 void function_name(const package_name::type_name &msg) { ... } package_name::type_name和发布消息时的相同,指明了想要订阅话题的消息类。回调函数的主体有权限访问接收到消息的所有域,并以她认为合适的方式存储、使用或丢弃接受到的数据。(必须包含定义该类的原创 2021-01-20 11:11:38 · 389 阅读 · 0 评论 -
ROS-发布者程序
以geometry_msgs/Twist为例说明。 一.发布消息 1.包含消息类型的声明 # include <package_name/type_name.h> 功能包名应该是定义消息类型的包的名称,不一定是自己的包的名称。如想发布一条类型为geometry_msgs/Twist的消息(名为geometry_msgs的包所拥有的类型为Twist的消息) # include <geometry_msgs/Twist.h> 头文件的目的是定义一个C++类,此类和给定消原创 2021-01-20 10:47:35 · 596 阅读 · 0 评论 -
ROS系统入门-基本概念
一、ROS系统 机器人操作系统--Robot Operating System (面向机器人的开源的元操作系统--meta-operating system) ROS不是一种编程语言,不仅有函数库,还有客户端库、中心服务器、命令行工具、图形化界面工具和编译环境 二、基本概念 1.功能包(packages) 2.节点管理器(the master)----ros中节点之间进行通信的关键 3.节点(node)---ros程序的运行实例(running instance) rosrun 功能包名称原创 2021-01-20 09:49:28 · 1915 阅读 · 0 评论