这篇博客介绍了ROS（Robot Operating System）的基本概念，包括它作为元操作系统的角色，不是编程语言而是提供函数库、客户端库等。重点讲解了功能包、节点管理器、节点、话题与消息的概念。节点通过rosrun启动并与master注册，话题是节点间通信的桥梁，使用消息传递信息。此外，还提到了用于查看节点关系和消息类型的工具如rqt_graph和rosmsg。
一、ROS系统
机器人操作系统--Robot Operating System （面向机器人的开源的元操作系统--meta-operating system）
ROS不是一种编程语言，不仅有函数库，还有客户端库、中心服务器、命令行工具、图形化界面工具和编译环境
二、基本概念
1.功能包（packages）
2.节点管理器（the master）----ros中节点之间进行通信的关键
3.节点（node）---ros程序的运行实例（running instance）
rosrun 功能包名称 可执行文件名-----shell脚本（理解ros文件组织结构）
通过节点管理器注册为ROS节点发生在程序内部，与rosrun无关
rosnode
4.话题与消息（topic和message）
ROS节点之间的通信机制是消息传递。消息有组织的存放在话题（topic）中。消息传递理念：当一个节点分享信息时，就会publish消息到对应的一个或多个话题；当一个节点想要接受信息时，就会subscribe所需要的一个或多个话题。The master 负责确保发布节点和订
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