ROS--订阅者程序

一、编写回调函数

订阅者节点无法知道消息什么时候到达，为了解决这个问题，必须把响应收到消息事件的代码放到回调函数中，ros每接受一个新的消息将调用一次这个函数。

void function_name(const package_name::type_name &msg)
{
...
}

package_name::type_name和发布消息时的相同，指明了想要订阅话题的消息类。回调函数的主体有权限访问接收到消息的所有域，并以她认为合适的方式存储、使用或丢弃接受到的数据。（必须包含定义该类的头文件）

二、创建订阅者对象

为订阅话题，需创建ros::Subscriber对象

ros::Subscriber sub = node_handle.subscribe(topic_name, queue_size, pointer_to_callback_function);

pointer_to_callback_function:指向回调函数的指针，当有函数到达时，通过指针找到回调函数。注意：不能在函数名后添加括号。在C++中，&运算符可选，许多程序会忽略，编译器会分辨出需要的时一个函数指针而不是函数运行的返回值，因为函数名后面没有括号。建议包含，因为会使读者明显的看出使用指针。

三、给ROS控制权

ros::spinOnce();

要求ros执行所有挂起的回调函数，然后将控制权返回给我们

ros::spin();

要求ros等待并且执行回调函数，直达这个节点关机。大体等于下列循环：

while(ros::ok())
{
    ros::spinOnce();
}

四、编译和运行程序