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RSS订阅原创 各种PID算法的整理和总结
PID算法算是控制系统中最常用的算法之一，由于控制系统的特点不同，对PID响应速度和稳定性的要求也不同。为了适应要求，特学习整理了以下几种PID算法，基础部分不再赘述，只整理各种PID不同之处。有不正确的地方还请大家多多指正~位置式PID 位置式PID是将每次误差进行累加作为积分，运算量较大，且每次输出均与过去的状态有关。 缺点为可能引起大幅度超调。增量式PID 增量式
2018-01-26 21:00:04
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原创 freeRTOS API简记
注意利用信号量或任务 必须要确保任务或者信号量建立 习惯性进入和退出临界区APITaskHandle_t创建任务句柄 任务栈大小 从FreeRTOSConfig.h中定义的heap空间中申请 单位word 4字节xTaskCreate创建任务 要先定义任务优先级、任务堆栈大小、任务句柄、任务函数vTaskStartScheduler开启任务调度 启动FreeRTOSstart_task
2017-10-25 09:34:36
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原创 ROS调试和可视化总结
总结自《ROS机器人程序设计(原书第二版)》gdb调试ROS节点 先找到可执行节点的目录 [workspace]/devel/libgdb [节点可执行文件]若在ROS节点启动时调用gdb 添加launch-prefix=”xterm -e gdb –args” 添加output=”screen”使节点在终端显示调用valgrind分析节点 类似gdb
2017-10-18 09:35:55
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原创 ROS系统架构概念及相关命令行汇总
ROS学习笔记 相关资料来源于实验楼 wiki等教程以及《ROS机器人程序设计(原书第二版)》ROS相关概念节点(node)：可执行文件 用于与其他节点通信消息(message)：数据类型 订阅或发布到一个话题话题(topic)：节点发布消息到话题 也可以订阅话题接收消息可以使用TCP/IP和UDP传输 ROS默认TCPROS UDPROS低延迟高效率 但可能产生数据丢失 适合于像远程
2017-10-17 17:14:01
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空空如也
空空如也
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